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公開番号2024174425
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092239
出願日2023-06-05
発明の名称水溜まり検出装置、水溜まり検出方法、及び水溜まり検出プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20241210BHJP(計算;計数)
要約【課題】環境変化の影響を抑えて精度良く水溜まりの検出を可能にする技術を提供する。
【解決手段】水溜まり検出装置が、車両に設けられたカメラ撮影位置が異なり路面を含んだ複数の画像を取得し、前記複数の画像のそれぞれにおいて、路面領域を特定し、前記路面領域から前記路面とは異なるRGB値もしくは輝度を有する特徴領域を抽出し、前記複数
の画像間における、前記路面領域のRGB値もしくは輝度の第一の変化量と、前記特徴領域
のRGB値もしくは輝度の第二の変化量とを算出し、前記第一の変化量と前記第二の変化量
の差に基づき前記特徴領域を水溜まりと判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられたカメラから撮影位置が異なり路面を含んだ複数の画像を取得し、
前記複数の画像のそれぞれにおいて、路面領域を特定し、
前記路面領域から前記路面とは異なるRGB値もしくは輝度を有する特徴領域を抽出し、
前記複数の画像間における、
前記路面領域のRGB値もしくは輝度の第一の変化量と、
前記特徴領域のRGB値もしくは輝度の第二の変化量とを算出し、
前記第一の変化量と前記第二の変化量の差に基づき前記特徴領域を水溜まりと判定する
水溜まり検出装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第二の変化量が前記第一の変化量よりも大きい場合に前記特徴領域を水溜まりと判定する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項３】
前記画像の前記路面領域において、路面と異なるRGB値もしくは輝度を有するエッジ線
を検出し、前記エッジ線に囲まれた領域を前記特徴領域として抽出する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項４】
前記第一の変化量および前記第二の変化量は、比較する前記複数の画像の類似度から求める請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項５】
前記複数の画像は動画像であり、前記動画像のフレームの時間間隔を前記車両の走行速度に応じて変更する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項６】
前記路面領域はセマンティックセグメンテーションにより抽出する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項７】
前記カメラから撮影時刻が異なる前記複数の画像を取得することにより、前記車両の移動に伴って前記撮影位置を異ならせた画像を取得する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項８】
前記車両において互いに異なる位置に取り付けられた複数のカメラから前記複数の画像を取得する請求項１に記載の水溜まり検出装置。
【請求項９】
前記車両が停止している場合には、互いに異なる位置に取り付けられた複数のカメラから同一時刻の前記複数の画像を取得し、前記車両が走行している場合には、一台のカメラのみを用いて撮影時刻が異なる前記複数の画像を取得する請求項８に記載の水溜まり検出装置。
【請求項１０】
車両に設けられたカメラから撮影位置が異なり路面を含んだ複数の画像を取得し、
前記複数の画像のそれぞれにおいて路面領域を特定し、
前記路面領域から、前記路面とは異なるRGB値もしくは輝度を有する特徴領域を抽出し
、
前記複数の画像間における、
前記路面領域のRGB値もしくは輝度の第一の変化量と、
前記特徴領域のRGB値もしくは輝度の第二の変化量とを算出し、
前記第一の変化量と前記第二の変化量の差に基づき前記特徴領域を水溜まりと判定する、
コンピュータが実行する水溜まり検出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水溜まり検出装置、水溜まり検出方法、及び水溜まり検出プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
シニアカーやパーソナルモビリティといった簡易な車両において、水溜まりに入った場合、タイヤの空転を引き起こすおそれがあるため、水溜まりを事前に認識することが重要である。
水溜まりの認識方法として、特許文献１には、路面に存在する水溜まりをカメラで撮影し、乾燥している路面との明度の違いに基づいて検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－５４２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
引用文献１は画像内の明暗によって水溜まりを検知する。したがって、引用文献１の場合、カメラで撮影した路面画像の明度の違いによって、路面の水溜まりを検出するので、曇天であったり日陰であったりすると、画像全体の明暗が変化し、水溜まりの領域と、それ以外の領域との明度の違いが無くなるため、正しく水溜まりの判定ができないといった問題がある。
【０００５】
本開示の技術は、車外環境が変化しても精度良く水溜まりの検出を可能にする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の水溜まり検出装置は、車両に設けられたカメラから撮影位置が異なり路面を含んだ複数の画像を取得し、前記複数の画像のそれぞれにおいて路面領域を特定し、路面領域から、前記路面とは異なるRGB値もしくは輝度を有する特徴
領域を抽出し、前記複数の画像間における、前記路面領域のRGB値もしくは輝度の第一の
変化量と、前記特徴領域のRGB値もしくは輝度の第二の変化量とを算出し、前記第一の変
化量と前記第二の変化量の差に基づき前記特徴領域を水溜まりと判定する。
【０００７】
また、上記課題を解決するため、本開示の技術は、水溜まり検出プログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録したものであってもよい。コンピュータに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【０００８】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）
やＲＯＭ（Read Only Memory）等がある。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の技術によれば、水溜まりは撮影位置によりRGB値もしくは輝度が変わるという
特性を利用して、撮影位置を異ならせた複数の画像から、路面領域と特徴領域をそれぞれ抽出し、各領域での変化量を算出して各領域の変化量を比較することで、曇天等の環境変化の影響を抑えて精度良く水溜まりの検出を可能にする技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、第一実施形態に係る水溜まり検出システムの構成を示す図である。
図２は、車載装置の構成を示す図である。
図３は、本実施形態に係る水溜まり検出方法を示す図である。
図４は、抽出される路面領域の説明図である。
図５は、抽出される特徴領域の説明図である。
図６は、特徴領域が路面上に存在する物体の画像であった場合に、撮影位置が異なる画像間のRGB値もしくは輝度の変化量を示す模式説明図である。
図７は、特徴領域が水溜まりの画像であった場合に、撮影位置が異なる画像間のRGB値もしくは輝度の変化量を示す模式説明図である。
図８は、第二実施形態に係る水溜まり検出システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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