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公開番号2024173480
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023091923
出願日2023-06-02
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E05F 15/659 20150101AFI20241205BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】車両の後方監視用のバックカメラを用いてバックドア近傍の障害物を検出することができる。
【解決手段】本開示にかかる車両用制御装置は、車両のバックドアに設けられたカメラからの前記車両の後方画像と、前記バックドアを開閉させるモータからの信号とが入力される入力部と、前記バックドアの動作時に、前記カメラの移動に伴って前記後方画像に映った対象物に生じる視差に基づいて、前記対象物の位置を演算する演算部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両のバックドアに設けられたカメラからの前記車両の後方画像が入力される入力部と、
モータによる前記バックドアの動作時に、前記カメラの移動に伴って前記後方画像に映った対象物に生じる視差に基づいて、前記対象物の位置を演算する演算部と、を備える、
車両用制御装置。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記対象物の位置、並びに前記バックドアの動作範囲および動作速度に基づいて、前記対象物と前記バックドアとが所定時間内に干渉するか否かを判定する判定部を更に備える、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記入力部には、
前記モータの回転位置の情報を含む信号が入力され、
前記演算部は、
第１の時刻に撮影された第１の後方画像に映った前記対象物と、前記第１の時刻より後の第２の時刻に撮影された第２の後方画像に映った前記対象物と、の前記第１及び第２の後方画像における移動距離を演算し、
前記第１の時刻における前記モータの回転位置から求めた前記カメラの位置と、前記第２の時刻における前記モータの回転位置から求めた前記カメラの位置とに基づいて、前記第１及び第２の時刻間における前記カメラの移動量を演算し、
前記対象物の移動距離と前記カメラの移動量とに基づいて、前記第２の時刻における前記対象物と前記カメラとの距離を演算する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記入力部には、
前記モータの回転位置の情報を含む信号が入力され、
前記判定部は、
第１の時刻における前記モータの回転位置から求めた前記カメラの位置と、前記第１の時刻より後の第２の時刻における前記モータの回転位置から求めた前記カメラの位置とに基づいて、前記バックドアの動作速度を求める、
請求項２に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
モータの駆動によりバックドアを開閉させる機能を有する車両がある。バックドアの動作時に、周辺の障害物等とバックドアとの干渉を回避するため、超音波を発する障害物センサをバックドアに設け、障害物の手前でバックドアを停止させる技術がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１０８５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、バックドアに障害物センサを設ける必要があり、コストが増大してしまう。
【０００５】
本開示は、車両の後方監視用のバックカメラを用いてバックドア近傍の障害物を検出することができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示にかかる車両用制御装置は、車両のバックドアに設けられたカメラからの前記車両の後方画像と、前記バックドアを開閉させるモータからの信号とが入力される入力部と、前記バックドアの動作時に、前記カメラの移動に伴って前記後方画像に映った対象物に生じる視差に基づいて、前記対象物の位置を演算する演算部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示にかかる車両用制御装置によれば、車両の後方監視用のバックカメラを用いてバックドア近傍の障害物を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態にかかるカメラＥＣＵ及びバックドアＥＣＵを備える車両の構成の一例を示すブロック図である。
図２は、実施形態にかかるカメラＥＣＵ及びバックドアＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態にかかるカメラＥＣＵの詳細機能の一例について説明する模式図である。
図４は、実施形態にかかるカメラＥＣＵによるバックドア動作時の処理の手順の一例を示すフロー図である。
図５は、実施形態にかかるカメラＥＣＵによる低速走行時の処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示にかかる車両用制御装置の実施形態について説明する。
【００１０】
（カメラＥＣＵ及びバックドアＥＣＵの構成例）
図１は、実施形態にかかるカメラＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２０及びバックドアＥＣＵ３０を備える車両１０の構成の一例を示すブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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