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公開番号2024172377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090051
出願日2023-05-31
発明の名称搬送システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20241205BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】載置台を昇降させる伸縮部の寿命を向上する搬送システムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る搬送システムは、移動可能な移動部11と、移動部11上に設けられた鉛直方向に伸縮可能な伸縮部12と、伸縮部12の先端に取り付けられた載置台13と、載置台13と棚2の間で荷物を移載する際の移動部11から見た棚2の方向を、伸縮部12に蓄積される応力負荷が伸縮部12の周方向で平準化されるように選択する制御部14とを備える
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動可能な移動部と、
前記移動部に設けられ、上下方向に伸縮する伸縮部と、
前記伸縮部の先端に取り付けられた載置台と、
前記載置台と棚の間で荷物を移載する際の前記移動部から見た前記棚の方向である移載方向を、前記伸縮部に蓄積される応力負荷が前記伸縮部の周方向で平準化されるように選択する制御部と
を備える搬送システム。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記制御部によって過去に選択された移載方向を示す方向履歴に基づいて前記移載方向を選択する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記制御部は、過去に前記載置台と前記棚の間で移載された荷物の重量を示す重量履歴にさらに基づいて前記移載方向を選択する
請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御部は、過去に前記載置台と前記棚の間で荷物を移載したときの前記載置台と前記棚の間の距離を示す距離履歴にさらに基づいて前記移載方向を選択する
請求項２または３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記制御部は、複数の方向の中から前記移載方向をランダムに選択する
請求項１に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システムに関し、特に搬送ロボットと棚の間で荷物を移載する技術に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、荷物載置部との間で荷物を移載可能な搬送車に関する技術を開示している。搬送車は、搬送車に移載された荷物の走行方向へのずれ量を検出した後、荷物を荷物載置部に移載し、ずれ量に応じた補償量走行し、荷物載置部から収納部へ荷物を移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５１０４５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
棚と載置台の間で荷物を移載する際、載置台に偏った荷重がかかる。したがって、載置台を昇降させる伸縮部に応力負荷が蓄積し、伸縮部の耐久性が低下する恐れがある。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、載置台を昇降させる伸縮部の寿命を向上する搬送システムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の搬送システムは、
移動可能な移動部と、
前記移動部上に設けられ、上下方向に伸縮する伸縮部と、
前記伸縮部の先端に取り付けられた載置台と、
前記載置台と棚の間で荷物を移載する際の前記移動部から見た前記棚の方向である移載方向を、前記伸縮部に蓄積される応力負荷が前記伸縮部の周方向で平準化されるように選択する制御部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、載置台を昇降させる伸縮部の寿命を向上する搬送システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１にかかる搬送ロボットの機能構成を説明する図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの側面図および上面図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの動作を説明する図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１０】
実施形態１
以下、図面を参照して実施形態１にかかる搬送システムについて説明する。搬送システムは、荷物を搬送する搬送ロボットを備える。搬送システムは、搬送ロボットによる荷物の搬送を管理するサーバをさらに備えていてもよい。この場合、実施形態１にかかる搬送ロボットが備える機能の一部は、サーバに備えられていてもよい。なお、搬送ロボットにおいて処理が完結したシステムも、実施形態１にかかる搬送システムには含まれ得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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