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公開番号2024171716
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023088874
出願日2023-05-30
発明の名称自動車
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60W 30/188 20120101AFI20241205BHJP(車両一般)
要約【課題】乗員への違和感を抑制しつつ迅速に振動を抑制する。
【解決手段】車軸に連結された駆動軸を駆動する駆動装置と、走行に要求される要求トルクに、懸架装置より上のばね上構造物の振動を抑制するために駆動装置から出力すべきばね上制振トルク、を加えた目標トルクが駆動軸に出力されるように駆動装置を制御する制御装置と、を備える自動車であって、制御装置は、ばね上制振トルクの基本値に、ゲインを乗じてばね上制振トルクを演算し、悪路を走行しているときにゲインを大きくするときには、良路を走行しているときに比して、迅速に前記ゲインを大きくする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車軸に連結された駆動軸を駆動する駆動装置と、走行に要求される要求トルクに、懸架装置より上のばね上構造物の振動を抑制するために前記駆動装置から出力すべきばね上制振トルク、を加えた目標トルクが前記駆動軸に出力されるように前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える自動車であって、
前記制御装置は、
前記ばね上制振トルクの基本値に、ゲインを乗じて前記ばね上制振トルクを演算し、
悪路を走行しているときに前記ゲインを大きくするときには、良路を走行しているときに比して、迅速に前記ゲインを大きくする
自動車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動車としては、車軸に連結された駆動軸を駆動する駆動装置を備え、走行要求トルクに、車両の懸架装置より上のばね上構造物の振動を抑制するために駆動装置から出力すべきばね上制振トルクを加えた目標トルクが駆動軸に出力されるように駆動装置を制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３０６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ばね上制振トルクの基本値に、ゲインを乗じて、ばね上制振トルクを演算する自動車では、ゲインを大きくして、基本値に対するばね上制振トルクの寄与を大きくすることがある。この場合、ゲインを急峻に増加させると、目標トルク、即ち、駆動装置から駆動軸に出力されるトルクが急変し、乗員に違和感を与えてしまう。こうした違和感を抑制する手法として、ゲインを時間の経過と共に徐々に大きくすることが考えられる。しかし、この手法では、ゲインの変化に時間がかかり、迅速にばね上構造物の振動を抑制できない。
【０００５】
本開示の自動車は、乗員への違和感を抑制しつつ迅速に振動を抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の自動車は、
車軸に連結された駆動軸を駆動する駆動装置と、走行に要求される要求トルクに、懸架装置より上のばね上構造物の振動を抑制するために前記駆動装置から出力すべきばね上制振トルク、を加えた目標トルクが前記駆動軸に出力されるように前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える自動車であって、
前記制御装置は、
前記ばね上制振トルクの基本値に、ゲインを乗じて前記ばね上制振トルクを演算し、
悪路を走行しているときに前記ゲインを大きくするときには、良路を走行しているときに比して、迅速に前記ゲインを大きくする
ことを要旨とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図。
ゲイン設定ルーチンの一例を示すフローチャート。
ゲインＧ、ばね上制振トルクＴｓの一例を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。本実施形態のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ４１，４２と、バッテリ５０と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０とを備える。ハイブリッド自動車２０は、図示はしないが、駆動輪３９ａ、３９ｂや従動輪３９ｃ、３９ｄと車体とを繋いで路面からの衝撃や振動が車室に伝わるのを抑制する懸架装置を備えている。
【００１０】
エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されている。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４によって運転制御されている。エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートから入力されている。エンジンＥＣＵ２４に入力される信号としては、エンジン２２のクランクシャフト２６の回転位置を検出する図示しないクランクポジションセンサからのクランク角θｃｒなどを挙げることができる。エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための種々の制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンＥＣＵ２４から出力される制御信号としては、スロットルバルブのポジションを調節するスロットルモータへの制御信号などを挙げることができる。エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されており、ＨＶＥＣＵ７０からの制御信号によってエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをＨＶＥＣＵ７０に出力する。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒに基づいて、クランクシャフト２６の回転数、即ち、エンジン２２の回転数Ｎｅを演算している。
（【００１１】以降は省略されています）

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