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公開番号2024168138
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023084572
出願日2023-05-23
発明の名称自動搬送車、位置合わせシステム、および自動搬送車の位置合わせ方法
出願人株式会社フジタ
代理人弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
主分類G01V 3/12 20060101AFI20241128BHJP(測定;試験)
要約【課題】特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な自動搬送車を提供すること。
【解決手段】自動搬送車は、第1のビーコン信号を発信する第1のビーコン発信器と、第2のビーコン信号を発信する第2のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第1のビーコン信号および第2のビーコン信号、ならびに床面に設置される第3のビーコン発信器および第4のビーコン発信器のそれぞれから発信される第3のビーコン信号および第4のビーコン信号を受信する通信部と、第1のビーコン信号、第2のビーコン信号、第3のビーコン信号、および第4のビーコン信号に基づき、第1のビーコン発信器および第2のビーコン発信器が、それぞれ、第3のビーコン発信器および第4のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。
【選択図】図1B
特許請求の範囲【請求項１】
建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車であって、
第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器と、
第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、
前記床面の上における前記自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記第１のビーコン信号および前記第２のビーコン信号、ならびに前記床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれから発信される第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信する通信部と、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む、自動搬送車。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記通信部は、さらに、前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、
前記位置合わせ処理部は、さらに、前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、および前記第５のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項３】
建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器および第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、
前記床面に設置される、第３のビーコン信号を発信する第３のビーコン発信器および第４のビーコン信号を発信する第４のビーコン発信器と、
前記床面の上における前記自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号を受信する通信部と、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む、位置合わせシステム。
【請求項４】
さらに、前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される、第５のビーコン信号を発信する第５のビーコン発信器を含み、
前記通信部は、さらに、前記第５のビーコン信号を受信し、
前記位置合わせ処理部は、さらに、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、請求項３に記載の位置合わせシステム。
【請求項５】
前記工事用エレベータが前記所定の階層に停止しているとき、前記第５のビーコン発信器は、前記第３のビーコン発信器と前記第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されている、請求項４に記載の位置合わせシステム。
【請求項６】
建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器のそれぞれが発信する第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに前記床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれが発信する第３のビーコン信号及び第４のビーコン信号を受信し、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、自動搬送車の位置合わせ方法。
【請求項７】
さらに、
前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、および前記第５のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を停止させる、請求項６に記載の自動搬送車の位置合わせ方法。
【請求項８】
前記工事用エレベータが前記所定の階層に停止しているとき、前記第５のビーコン発信器は、前記第３のビーコン発信器と前記第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されている、請求項７に記載の自動搬送車の位置合わせ方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一実施形態は、自動搬送車に関する。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車の進行方向および停車位置を制御する位置合わせシステムに関する。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車の位置合わせ方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面で自動搬送車が利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫で自動搬送車を利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このような自動搬送車としては、自動搬送車が台車の下に潜り込み、自動搬送車が台車を持ち上げて搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。建築物の工事現場においても、資材の自動搬送などを目的とした自動搬送車の導入が進められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－５９４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、建築物の工事現場では、建築物の階層を移動するための工事用エレベータ（仮設エレベータまたはロングスパンエレベータともいう。）が設置されている。自動搬送車を用いた資材の自動搬送においても、工事用エレベータを利用して階層を移動する。しかしながら、資材を積載した自動搬送車が工事用エレベータに乗車するとき、自動搬送車が工事用エレベータに乗車する方向によっては、資材が工事用エレベータの昇降かご内に収容されず、昇降かごを昇降させることができない問題があった。
【０００５】
本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な自動搬送車を提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車を特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な位置合わせシステムを提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車を特定の進行方向に精度良く位置合わせする自動搬送車の位置合わせ方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る自動搬送車は、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器と、第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれから発信される第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信する通信部と、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。
【０００７】
通信部は、さらに、所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、位置合わせ処理部は、さらに、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、および第５のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器の１つが、第５のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させてもよい。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムは、建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器および第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、床面に設置される、第３のビーコン信号を発信する第３のビーコン発信器および第４のビーコン信号を発信する第４のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号を受信する通信部と、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。
【０００９】
位置合わせシステムは、さらに、所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される、第５のビーコン信号を発信する第５のビーコン発信器を含み、通信部は、さらに、第５のビーコン信号を受信し、位置合わせ処理部は、さらに、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器の１つが、第５のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させてもよい。
【００１０】
工事用エレベータが所定の階層に停止しているとき、第５のビーコン発信器は、第３のビーコン発信器と第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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