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公開番号2024166839
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023083219
出願日2023-05-19
発明の名称搬送ロボット用移動ライン検査方法
出願人株式会社フジタ
代理人弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241122BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐこと。
【解決手段】搬送ロボット用移動ライン検査方法は、コンピュータが作業現場に形成され搬送ロボットが移動する経路をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送用ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む。上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることであってもよい。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータが、
作業現場に形成され搬送ロボットの移動をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、
撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む、
搬送ロボット用移動ライン検査方法。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることである、
請求項１に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。
【請求項３】
前記面積を算出するときに、前記画像のうちＨＳＶ値、ＲＧＢ値、ＨＳＢ値、ＹＣＢＣＲ値、ＹＵＶ値のいずれか一つによりあらかじめ設定された第１色に対応する部分を計測する、
請求項２に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。
【請求項４】
前記少なくとも一つの移動ラインは、搬送用ロボットが移動する第１方向に伸びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に伸びる第２移動ラインを含み、
前記第１移動ラインを優先的に検出する、
請求項１に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。
【請求項５】
前記第１移動ラインと前記第２移動ラインが交差する部分において前記第２移動ラインが形成されているとき、
前記第１移動ライン、および前記第２移動ラインのうち前記交差する部分の合計面積を算出する、
請求項４に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。
【請求項６】
前記第１移動ラインは、第１色を有し、
前記第２移動ラインは、前記第１色と異なる第２色を有する、
請求項５に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボット用移動ライン検査方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。
【０００３】
一方、自動搬送車が台車を持ち上げるためにはパワーを必要とするため、自動搬送車が大型化する。特に、建設現場の資材は重量が大きなものが多く、このような資材を積載した台車を持ち上げるためには、さらなるパワーを必要とし、自動搬送車はさらに大型化することになる。そのため、台車のキャスターを利用し、台車の下方で台車と連結し、台車を牽引することができるライントレース機能および自動追従機能を有する小型の自動搬送ロボットの開発が進められている。ライントレースの場合、作業現場に搬送ロボット専用の移動ライン（導線）を形成し、自動搬送ロボットが移動ラインを認識して目的地まで到達することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－５９４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、長期にわたり移動ラインを使用すると、移動ラインの色が劣化する、または移動ラインが擦り切れることにより、移動ラインが消失する場合がある。移動ラインが消失してしまうと、ラインを正常に認識（トレース）が出来なくなり走行不能となる場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐことを課題の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、コンピュータが、作業現場に形成（一例として塗布形成）され搬送ロボットの移動をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む、搬送ロボット用移動ライン検査方法が提供される。
【０００８】
上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることであってもよい。
【０００９】
上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記面積を算出するときに、前記画像のうちＨＳＶ値、ＲＧＢ値、ＨＳＢ値、ＹＣＢＣＲ値、ＹＵＶ値のいずれか一つによりあらかじめ設定された第１色に対応する部分を計測してもよい。
【００１０】
上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記少なくとも一つの移動ラインは、搬送用ロボットが移動する第１方向に伸びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に伸びる第２移動ラインを含み、前記第１移動ラインを優先的に検出してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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