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公開番号2024166788
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-29
出願番号2023083129
出願日2023-05-19
発明の名称駆動力制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20241122BHJP(車両一般)
要約【課題】駆動輪の駆動力を設定するにあたって、適合作業に必要な工数を削減する。
【解決手段】車両10の1対の駆動輪11の駆動力を別々に制御する、駆動力制御装置は、車両の操舵角、各車輪の速度、及び車両の速度、の検出値又は推定値を取得する取得部331と、各駆動輪に発生させる駆動力を設定する駆動力設定部332と、設定された駆動力となるように各駆動輪の駆動力を制御する制御部333と、を有する。動力設定部は、取得部によって取得された操舵角及び車両の速度から推定されるドライバ要求ヨーレートに対応する1対の駆動輪の速度差と取得部によって取得された1対の駆動輪の速度の差との差に、各駆動輪のコーナリングスティフネス及びドライビングスティフネスの少なくとも一方に基づく係数を乗算して算出された算出値に基づいて、1対の駆動輪に発生させる駆動力を設定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車両の少なくとも１対の駆動輪の駆動力を別々に制御する、駆動力制御装置であって、
前記車両の操舵角、前記駆動輪を含む各車輪の速度、及び前記車両の速度、の検出値又は推定値を取得する取得部と、
各駆動輪に発生させる駆動力を設定する駆動力設定部と、
設定された駆動力となるように各駆動輪の駆動力を制御する制御部と、を有し、
前記駆動力設定部は、前記取得部によって取得された前記操舵角及び前記車両の速度から推定される目標ヨーレートに対応する前記少なくとも１対の駆動輪の速度差と前記取得部によって取得された前記１対の駆動輪の速度の差との差に、各駆動輪のコーナリングスティフネス及びドライビングスティフネスの少なくとも一方に基づく係数を乗算して算出された算出値に基づいて、前記少なくとも１対の駆動輪に発生させる駆動力を設定する、駆動力制御装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記取得部は、各車輪に加わる荷重の検出値又は推定値を更に取得し、
前記駆動力設定部は、ドライバ要求駆動力を前記各車輪に加わる荷重に比例して分配された値と、前記算出値とに基づいて、前記少なくとも１対の駆動輪に発生させる駆動力を設定する、請求項１に記載の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記係数は、前記コーナリングスティフネスと前記ドライビングスティフネスとの間の値とされる、請求項１又は２に記載の駆動力制御装置。
【請求項４】
前記ドライビングスティフネスは、前記各車輪に加わる荷重、及びスリップ率に基づいて設定される、請求項１又は２に記載の駆動力制御装置。
【請求項５】
前記駆動力設定部は、以下の式（１）に基づいて各駆動輪の駆動力Ｆ
xn
を算出し、
JPEG
2024166788000012.jpg
21
156
前記式（１）において、ｗは前記車両の重量、ｗ
n
はｎ番目の駆動輪に加わる荷重、Ｆ
d
はドライバによって要求される駆動力、ｖ
wn
はｎ番目の駆動輪の速度、ｖ
wn’
はｎ番目の駆動輪と対の駆動輪の速度又は車両の速度、Ｖは前記車両の速度、ｔは対の駆動輪間のトレッド、Ｋ
n
はｎ番目の車輪におけるコーナリングスティフネス及びドライビングスティフネスの少なくとも一方に応じて変化する係数、をそれぞれ表す、請求項１又は２に記載の駆動力制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駆動力制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の左右後輪に伝達される駆動力の分配を調整可能な駆動力制御装置が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載の駆動力制御装置は、左右後輪の車輪速差が車両の走行状態に応じた目標車輪速差になるように駆動力の配分を制御する第１制御と、車両に発生するヨー運動量が車両の走行状態に応じた目標ヨー運動量になるよう駆動力の配分を制御する第２制御とを行うことができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－０２９４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の制御装置では、第１制御及び第２制御ともに、フィードバック制御が行われている。ここで、フィードバック制御を行うためにはフィードバックゲインを適切な値に設定することが必要になる。しかしながら、特許文献１では適切なフィードバックゲインが理論的に導き出されていないため、フィードバックゲインを適切な値に設定するためには膨大な工数の適合作業が必要になる。
【０００５】
上記課題に鑑みて、本開示の目的は、駆動輪の駆動力を設定するにあたって、適合作業に必要な工数を削減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【０００７】
車両の少なくとも１対の駆動輪の駆動力を別々に制御する、駆動力制御装置であって、
前記車両の操舵角、前記駆動輪を含む各車輪の速度、及び前記車両の速度、の検出値又は推定値を取得する取得部と、
各駆動輪に発生させる駆動力を設定する駆動力設定部と、
設定された駆動力となるように各駆動輪の駆動力を制御する制御部と、を有し、
前記駆動力設定部は、前記取得部によって取得された前記操舵角及び前記車両の速度から推定されるドライバ要求ヨーレートに対応する前記少なくとも１対の駆動輪の速度差と前記取得部によって取得された前記１対の駆動輪の速度の差との差に、各駆動輪のコーナリングスティフネス及びドライビングスティフネスの少なくとも一方に基づく係数を乗算して算出された算出値に基づいて、前記少なくとも１対の駆動輪に発生させる駆動力を設定する、駆動力制御装置。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、駆動輪の駆動力を設定するにあたって、適合作業に必要な工数を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、車両を概略的に示す構成図である。
図２は、駆動力制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
図３は、ＥＣＵの構成を概略的に示す構成図である。
図４は、車両にヨー方向の外乱入力があったときに、各車輪に加わる力を表す図である。
図５は、車両の簡易的なモデルを概略的に示す図である。
図６は、各駆動輪の駆動力の制御の流れを示すフローチャートである。
図７は、スリップ率と各車輪に加わる荷重と駆動力との関係を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
（【００１１】以降は省略されています）

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