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公開番号2024164661
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-27
出願番号2023080306
出願日2023-05-15
発明の名称積層画像のアライメント調整方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 7/80 20170101AFI20241120BHJP(計算;計数)
要約【課題】アライメントずれの把握及び調整を行うことができる積層画像のアライメント調整方法を提供すること。
【解決手段】本発明の積層画像のアライメント調整方法は、撮像対象物に重ねて配置した、複数のドットが格子状に配列されたキャリブレーションシートを、ラインカメラを走査させながら積層撮像し、得られた積層画像における起点となる第1ドットと第1ドットから走査方向で離れた位置にある第2ドットとを結ぶ第1直線と、第1ドットと第1ドットから走査方向と直交する方向で離れた位置にある第3ドットとを結ぶ第2直線と、でなす角の角度を測定して、角度が90度となるように、基準位置に対するラインカメラの角度を調整する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
撮像対象物に重ねて配置した、複数のドットが格子状に配列されたキャリブレーションシートを、ラインカメラを走査させながら積層撮像し、得られた積層画像における起点となる第１ドットと前記第１ドットから走査方向で離れた位置にある第２ドットとを結ぶ第１直線と、前記第１ドットと前記第１ドットから前記走査方向と直交する方向で離れた位置にある第３ドットとを結ぶ第２直線と、でなす角の角度を測定して、前記角度が９０度となるように、基準位置に対する前記ラインカメラの角度を調整することを特徴とする積層画像のアライメント調整方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、積層画像のアライメント調整方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、白黒レベル調整用のキャリブレーションシートに、三角パターン及び四角パターンなどからなる検出パターンを白黒パターンと隣接して設けて、イメージセンサの走査による三角パターンの幅を読み取り、この幅が所定値になったときのイメージセンサの位置を、原稿読み取りの基準位置として設定する原稿読み取り装置が開示されている。また、この原稿読み取り装置では、イメージセンサの走査によって四角パターンの両側における基準位置から原稿側端部までの距離を検出し、各検出距離が等しくなければイメージセンサが傾いていると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－１３４８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ラインカメラで撮像した画像の一部を切り出して積み上げる積層画像には、定量的なラインカメラのアライメント調整手法がなく、目視となっているため、積層画像のアライメントずれによって画像の歪みが発生し、正確な判定ができない。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、積層画像のアライメントずれの把握及び調整を行うことができる積層画像のアライメント調整方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る積層画像のアライメント調整方法は、撮像対象物に重ねて配置した、複数のドットが格子状に配列されたキャリブレーションシートを、ラインカメラを走査させながら積層撮像し、得られた積層画像における起点となる第１ドットと前記第１ドットから走査方向で離れた位置にある第２ドットとを結ぶ第１直線と、前記第１ドットと前記第１ドットから前記走査方向と直交する方向で離れた位置にある第３ドットとを結ぶ第２直線と、でなす角の角度を測定して、前記角度が９０度となるように、基準位置に対する前記ラインカメラの角度を調整することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る積層画像のアライメント調整方法は、アライメントずれの把握及び調整を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る撮像装置の概略構成を示した図である。
図２は、撮像画像の一部である部分画像の一例を示した図である。
図３は、積層画像（ラインカメラ）のアライメント調整に用いるキャリブレーションシートの一例を示した図である。
図４は、実施形態に係る積層画像のアライメント調整方法で実施する制御の一例を示したフローチャートである。
図５は、積層画像のドット間を結ぶ２本の直線の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る積層画像のアライメント調整方法の実施形態について説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態に係る撮像装置１の概略構成を示した図である。実施形態に係る撮像装置１は、ラインカメラ２及び照明装置３が不図示のロボットアームに取り付けられて、撮像対象物４の上方に位置するように設けられている。撮像装置１によって撮像対象物４を撮像する場合には、例えば、ロボットアームによってラインカメラ２及び照明装置３を走査方向（例えば、図１中の矢印Ａ方向）に走査させる。そして、その際に、照明装置３によって撮像対象物４の表面を照光して、当該表面で反射した反射光をラインカメラ２によって受光し、撮像対象物４の表面の画像を連続的に撮像する。ラインカメラ２によって撮像された撮像画像のデータは、不図示の画像処理装置に送信される。そして、前記画像処理装置では、図２に示すように、ラインカメラ２の走査位置ごとでラインカメラ２によって撮像した撮像画像６の一部であって、ラインカメラ２で受光した反射光のうちの正反射光に対応する画像部分である部分画像６０を切り出す画像処理を実施する。また、前記画像処理装置は、ラインカメラ２の走査位置ごとに切り出した複数の部分画像６０を、走査方向で積み上げて積層合成（走査方向で並べて合成）し、撮像対象物４の積層画像を作成する画像処理を実施する。本実施形態においては、このようにして積層画像を作成するための撮像を積層撮像とも記す。
（【００１１】以降は省略されています）

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