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公開番号2024161166
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024146841,2023062053
出願日2024-08-28,2019-10-31
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241108BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操舵アシストの作業性能や利便性を向上させることを目的とする。
【解決手段】
車体(10)へ昇降可能に取付けられた作業装置(100)と、操舵部材(52)を駆動する操舵部材駆動装置(45)と、前記操舵部材駆動装置(45)に前記操舵部材(52)を駆動させ操舵することができる制御装置(200)と、を備え、前記制御装置(200)により、車体(10)の走行軌跡がコの字型になるように操舵し、次の走行経路へ移行するための車体停止状態において、車速の上限を規制しながら後進すると共に、後進後の車体停止は、所定の距離へ到達したことを判定することにより自動で行われ、回制御動作がスタンバイされることを特徴とする作業車両。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車体（１０）へ昇降可能に取付けられた作業装置（１００）と、
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４５）と、
前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ操舵することができる制御装置（２００）と、を備え、
前記制御装置（２００）により、車体（１０）の走行軌跡がコの字型になるように操舵し、
次の走行経路へ移行するための車体停止状態において、車速の上限を規制しながら後進すると共に、
後進後の車体停止は、所定の距離へ到達したことを判定することにより自動で行われ、
旋回制御動作がスタンバイされることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記コの字型における第１段階旋回と第２段階旋回との間の直進においては、前記操舵部材（５２）の位置が直進中央位置へ復帰し、直進制御動作が開始されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業装置（１００）が非対地状態場合において、前記車体（１０）の旋回アシストを許容し、
車体停止状態において、搭乗作業者が主変速レバー（５３）のレバー位置が後進側位置となるように前記主変速レバー（５３）によるレバー操作を行うと、上限が規制される車速が前記主変速レバー（５３）のレバー位置に応じて設定される、バックターンアシスト制御動作が開始され、
後進後の車体停止は、後輪回転数センサー（２１０）の検出を利用して得られた車体後進距離（Ｄｂ）が所定の距離へ到達したことを判定することにより自動で行われ、
後進後の車体停止が自動で行われる場合においては、後進後の車体停止は、搭乗作業者が操作を行わなくても、行われ、旋回制御動作がスタンバイされることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
車体後進距離ＯＫまたはＮＧ判定が前記車体後進距離（Ｄｂ）により行われ、前記車体後進距離ＯＫまたは前記ＮＧ判定は、モニターなどに表示されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植え機などのような移植機に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させ、車体の旋回をアシストする制御装置と、を有する田植え機が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２４５４１号公報
特開２００２－３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述された田植え機などのような従来の作業車両は、操舵アシストによる作業性能や利便性が考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の操舵アシストの作業性能や利便性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の本発明は、車体（１０）へ昇降可能に取付けられた作業装置（１００）と、
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４５）と、
前記操舵部材駆動装置（４５）に前記操舵部材（５２）を駆動させ操舵することができる制御装置（２００）と、を備え、
前記制御装置（２００）により、車体（１０）の走行軌跡がコの字型になるように操舵し、
次の走行経路へ移行するための車体停止状態において、車速の上限を規制しながら後進すると共に、
後進後の車体停止は、所定の距離へ到達したことを判定することにより自動で行われ、旋回制御動作がスタンバイされることを特徴とする作業車両である。
【０００７】
第２の本発明は、前記コの字型における第１段階旋回と第２段階旋回との間の直進においては、前記操舵部材（５２）の位置が直進中央位置へ復帰し、直進制御動作が開始されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
第３の本発明は、前記作業装置（１００）が非対地状態場合において、前記車体（１０）の旋回アシストを許容し、
車体停止状態において、搭乗作業者が主変速レバー（５３）のレバー位置が後進側位置となるように前記主変速レバー（５３）によるレバー操作を行うと、上限が規制される車速が前記主変速レバー（５３）のレバー位置に応じて設定される、バックターンアシスト制御動作が開始され、
後進後の車体停止は、後輪回転数センサー（２１０）の検出を利用して得られた車体後進距離（Ｄｂ）が所定の距離へ到達したことを判定することにより自動で行われ、
後進後の車体停止が自動で行われる場合においては、後進後の車体停止は、搭乗作業者が操作を行わなくても、行われ、旋回制御動作がスタンバイされることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【０００９】
第４の本発明は、車体後進距離ＯＫまたはＮＧ判定が前記車体後進距離（Ｄｂ）により行われ、前記車体後進距離ＯＫまたは前記ＮＧ判定は、モニターなどに表示されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１０】
第１の本発明により、正確な作業が可能である。また、車体（１０）が停止した場合において、車体（１０）の旋回アシストの開始を許容することが可能である。また、前記車体（１０）が停止した以外の場合において、車体（１０）の旋回アシストの開始を禁止することが可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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