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公開番号2024146437
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023059333
出願日2023-03-31
発明の名称コンバイン
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01D 69/00 20060101AFI20241004BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
実際の穀粒の回収容器を識別し、実際の設置位置に合わせて穀粒排出の自動走行及び自動排出を行うことができるコンバインを提供する。
【解決手段】
走行装置3で走行する機体に刈取装置15を設け、刈取装置3で刈り取った穀稈から穀粒を分離する選別装置4を機体左右一側に設け、選別装置4で分離した穀粒を機外に排出する排出装置8を設けたコンバインにおいて、排出装置8の排出先端部80に撮影装置82を設け、撮影装置82が撮影した俯瞰画像データを処理する制御装置200を設け、制御装置200は、俯瞰画像内に穀粒の回収容器201と認識し得る対象が写り込んでいると、排出時に機体が停止して留まる位置を排出可能領域EAとして画像内に表示する構成とする。
【選択図】図24
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置（３）で走行する機体に刈取装置（１５）を設け、該刈取装置（３）で刈り取った穀稈から穀粒を分離する選別装置（４）を機体左右一側に設け、該選別装置（４）で分離した穀粒を機外に排出する排出装置（８）を設けたコンバインにおいて、
該排出装置（８）の排出先端部（８０）に撮影装置（８２）を設け、該撮影装置（８２）が撮影した俯瞰画像データを処理する制御装置（２００）を設け、
該制御装置（２００）は、俯瞰画像内に穀粒の回収容器（２０１）と認識し得る対象が写り込んでいると、排出時に機体が停止して留まる位置を排出可能領域（ＥＡ）として画像内に表示する構成としたことを特徴とするコンバイン。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記排出可能領域（ＥＡ）の外形線は、機体の前後及び左右の実寸法を元に、前記制御装置（２００）により一定割合の縮小補正をかけたものを表示することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記排出先端部（８０）には、撮影装置（８２）の映像内に映る回収容器（２０１）までの距離を測定する測距装置（２０３）を設け、
前記制御装置（２００）は、該測距装置（２０３）の測定により得られた距離と、取得されている前記排出可能領域（ＥＡ）に基づき移動経路を算出し、該排出可能領域（ＥＡ）と重複する位置まで自動的に走行することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記制御装置（２００）は、前記排出可能領域（ＥＡ）に到達すると排出装置（８）を回動させ、回収容器（２０１）の上方で排出クラッチを接続して穀粒の排出を行う構成とし、
該排出クラッチが入になってから前記排出装置（８）の伸縮操作が行われたときは、排出クラッチの入切を手動操作できる構成としたことを特徴とする請求項３に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記制御装置（２００）は、排出クラッチを接続してから所定時間が経過するごとに前記排出装置（８）を時計回り方向または反時計回り方向に交互に回動させる構成としたことを特徴とする請求項４に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記排出装置（８）は上下回動可能に構成し、該排出装置（８）の上下回動角度を検出する角度センサ（８７）を設け、
前記撮影装置（８２）と測距装置（２０３）は、摺動アクチュエータ（８５）により前後方向に摺動すると共に、傾動アクチュエータ（８６）により上下回動する可動装置（８４）に装着し、
前記制御装置（２００）は、前記角度センサ（８７）の角度の変化に連動して前記摺動アクチュエータ（８５）及び傾動アクチュエータ（８６）を作動させ、可動装置（８４）の摺動及び回動により前記撮影装置（８２）と測距装置（２０３）の姿勢を変化させる構成としたことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載のコンバイン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀粒の自動排出機構を備えるコンバインに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、駆動力を発生させるエンジンと、前後進及び出力を増減させる無段変速装置と、穀稈を刈り取る刈取装置と、刈り取った穀稈を搬送して穀粒を脱穀する脱穀装置と、脱穀された穀粒を一時貯留するグレンタンクと、グレンタンクから穀粒を機外に排出する排出オーガを備えるコンバインがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６９２８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
グレンタンクの容量一杯、あるいは満杯近くなると、刈取作業を中断し、圃場外に待機する運搬車に排出オーガから排出可能な位置まで、あるいは移動可能な運搬車と合流する待機位置にコンバインが移動する必要がある。
【０００５】
運搬車の待機位置を事前に設定しておき、指定した地点にコンバインを移動させて穀粒の排出作業をさせるとは可能であるが、座標の数値入力やマップ画面のタッチでは本来想定した位置とはズレた位置が選択されるおそれがある。
【０００６】
また、設定した位置が、交通量や道路の形状等により、回収容器やトラックの設置に適さない位置で、設定後に回収容器やトラックの位置を変更していると、コンバインの移動先が穀粒の排出作業を行えない位置となる可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実際の穀粒の回収容器を識別し、実際の設置位置に合わせて穀粒排出の自動走行及び自動排出を行うことができるコンバインを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の発明は、走行装置（３）で走行する機体に刈取装置（１５）を設け、該刈取装置（３）で刈り取った穀稈から穀粒を分離する選別装置（４）を機体左右一側に設け、該選別装置（４）で分離した穀粒を機外に排出する排出装置（８）を設けたコンバインにおいて、該排出装置（８）の排出先端部（８０）に撮影装置（８２）を設け、該撮影装置（８２）が撮影した俯瞰画像データを処理する制御装置（２００）を設け、該制御装置（２００）は、俯瞰画像内に穀粒の回収容器（２０１）と認識し得る対象が写り込んでいると、排出時に機体が停止して留まる位置を排出可能領域（ＥＡ）として画像内に表示する構成としたことを特徴とするコンバインである。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記排出可能領域（ＥＡ）の外形線は、機体の前後及び左右の実寸法を元に、前記制御装置（２００）により一定割合の縮小補正をかけたものを表示することを特徴とする請求項１に記載のコンバインである。
【００１０】
請求項３記載の発明は、前記排出先端部（８０）には、撮影装置（８２）の映像内に映る回収容器（２０１）までの距離を測定する測距装置（２０３）を設け、前記制御装置（２００）は、該測距装置（２０３）の測定により得られた距離と、取得されている前記排出可能領域（ＥＡ）に基づき移動経路を算出し、該排出可能領域（ＥＡ）と重複する位置まで自動的に走行することを特徴とする請求項１に記載のコンバインである。
（【００１１】以降は省略されています）

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