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公開番号2024161105
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024144149,2023092428
出願日2024-08-26,2018-05-17
発明の名称自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20241108BHJP(測定;試験)
要約【課題】地物の計測誤差の可能性があった場合でも,自己位置推定精度の劣化を好適に抑制することが可能な自己位置推定装置を提供する
【解決手段】車載機1の自車位置推定部17は、予測自車位置X^-(t)を示す情報を生成すると共に、ライダ2により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを地図DB10から取得する。そして、自車位置推定部17は、車両の進行方向の情報と地物の法線情報から算出される角度差Δθと、地物のサイズ情報が示すサイズSとに基づき、予測自車位置X^-(t)を補正する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第１取得部と、
移動体の進行方向の情報を取得する第２取得部と、
前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第３取得部と、
前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、
を備える自己位置推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自己位置推定技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の進行先に設置される地物をレーダやカメラを用いて検出し、その検出結果に基づいて自車位置を校正する技術が知られている。例えば、特許文献１には、計測センサの出力と、予め地図上に登録された地物の位置情報とを照合させることで自己位置を推定する技術が開示されている。また、特許文献２には、カルマンフィルタを用いた自車位置推定技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２５７７４２号公報
特開２０１７－７２４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自己位置推定処理において計測対象となる道路標識や方面看板などの地物は，運転手が認識しやすいように作製及び設置されているが、全てのサイズや向きが一定となっているわけではなく、表示内容に応じて大きさが異なり、また設置位置に応じて向きが異なる。その結果、自己位置推定を行うシステムが計測対象とする地物が計測しにくいサイズや向きである場合も存在し，そのような場合には計測対象の地物の計測値に誤差が大きく含まれる可能性もある。このように誤差を含んだ計測値を用いて自己位置推定を行うと、自己位置推定精度が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、地物の計測誤差の可能性があった場合でも，自己位置推定精度の劣化を好適に抑制することが可能な自己位置推定装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自己位置推定装置であって、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第１取得部と、移動体の進行方向の情報を取得する第２取得部と、前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第３取得部と、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備える。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、自己位置推定装置が実行する制御方法であって、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第１取得工程と、移動体の進行方向の情報を取得する第２取得工程と、前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第３取得工程と、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正工程と、を有する。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第１取得部と、移動体の進行方向の情報を取得する第２取得部と、前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第３取得部と、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部として前記コンピュータを機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
運転支援システムの概略構成図である。
車載機の機能的構成を示すブロック図である。
地図ＤＢのデータ構造の一例である。
状態変数ベクトルを２次元直交座標で表した図である。
予測ステップと計測更新ステップとの概略的な関係を示す図である。
自車位置推定部の機能ブロックを示す。
ライダの計測対象となる地物と車両との位置関係の一例を表す。
係数値の設定例を説明するための図である。
自車位置推定処理のフローチャートである。
ライダによるレーザ光が照射される地物の被照射面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、自己位置推定装置は、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第１取得部と、移動体の進行方向の情報を取得する第２取得部と、前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第３取得部と、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備える。この態様により、自己位置推定装置は、予測した自己位置を、移動体の進行方向に対する地物の向きやサイズに基づき好適に補正することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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