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公開番号2024160569
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-14
出願番号2023075709
出願日2023-05-01
発明の名称車両方位角推定方法、プログラム、車両方位角推定装置、及び自律移動体
出願人国立大学法人金沢大学
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20241107BHJP(測定;試験)
要約【課題】精度良く車両の方位角を推定できる車両方位角推定方法などを提供する。
【解決手段】車両方位角推定方法は、自車両の前後方向の方位角を推定する方法であって、自車両が走行する道路の画像である観測画像をハフ変換することによって得られる第一ハフスペクトラムと、観測画像に対応する地図画像をハフ変換することによって得られる第二ハフスペクトラムとの相関分布を算出する相関分布算出ステップS20と、相関分布に基づいて、観測画像の地図画像に対する方位角誤差の確率分布である観測確率分布を算出する確率分布算出ステップS30とを含む。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前後方向の方位角を推定する車両方位角推定方法であって、
前記自車両が走行する道路の画像である観測画像をハフ変換することによって得られる第一ハフスペクトラムと、前記観測画像に対応する地図画像をハフ変換することによって得られる第二ハフスペクトラムとの相関分布を算出する相関分布算出ステップと、
前記相関分布に基づいて、前記観測画像の前記地図画像に対する方位角誤差の確率分布である観測確率分布を算出する確率分布算出ステップとを含む
車両方位角推定方法。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
過去に算出された前記観測確率分布に基づいて算出された前記方位角誤差の確率分布である事前確率分布を、最新の前記観測確率分布に基づいて、事後確率分布に更新する更新ステップをさらに含む
請求項１に記載の車両方位角推定方法。
【請求項３】
前記更新ステップにおいて、ＢＢＦ（Binary Bayes Filter）を用いる
請求項２に記載の車両方位角推定方法。
【請求項４】
前記更新ステップにおいて、前記観測確率分布の分散が大きくなるにしたがって、前記観測確率分布の確率が０．５に近づくように、前記観測確率分布を変換する
請求項２又は３に記載の車両方位角推定方法。
【請求項５】
前記相関分布算出ステップにおいて、分割した前記観測画像をハフ変換する
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両方位角推定方法。
【請求項６】
前記相関分布算出ステップにおいて、前記自車両が走行する道路の曲率半径に基づいて決定された寸法に前記観測画像を分割する
請求項５に記載の車両方位角推定方法。
【請求項７】
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両方位角推定方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。
【請求項８】
自車両の前後方向の方位角を推定する車両方位角推定装置であって、
前記自車両において取得した観測画像をハフ変換することによって得られる第一ハフスペクトラムと、地図画像をハフ変換することによって得られる第二ハフスペクトラムとの相関分布を算出する相関分布算出部と、
前記相関分布に基づいて、前記観測画像の前記地図画像に対する方位角誤差の確率分布である観測確率分布を算出する確率分布算出部とを備える
車両方位角推定装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両方位角推定装置と、
前記観測画像を取得する取得部とを備える
自律移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両方位角推定方法、プログラム、車両方位角推定装置、及び自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
現在、自動車等の移動体の自動運転に関する研究が活発に進められている（特許文献１等参照）。移動体の自動運転において、移動体の前後方向の方位角を推定する必要がある。例えば、特許文献１には、自車両の周辺の構造物を含む周辺環境に基づく周辺画像と、自車両の周辺の地図とに基づいて、自車両の位置情報、及び方位角情報を補正する発明が記載されている。特許文献１に記載された発明においては、周辺画像と地図とを重畳して表示し、当該表示に対する自車両のユーザの補正指示に基づいて、自車両の位置情報及び方位角情報を補正しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６６９０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された発明においては、補正精度がユーザの指示内容に依存するため、十分な補正精度を得られるとは限らない。
【０００５】
そこで、本発明は、精度良く車両の方位角を推定できる車両方位角推定方法などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る車両方位角推定方法は、自車両の前後方向の方位角を推定する方法であって、前記自車両が走行する道路の画像である観測画像をハフ変換することによって得られる第一ハフスペクトラムと、前記観測画像に対応する地図画像をハフ変換することによって得られる第二ハフスペクトラムとの相関分布を算出する相関分布算出ステップと、前記相関分布に基づいて、前記観測画像の前記地図画像に対する方位角誤差の確率分布である観測確率分布を算出する確率分布算出ステップとを含む。
【０００７】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るプログラムは、上記車両方位角推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る車両方位角推定装置は、自車両の前後方向の方位角を推定する装置であって、前記自車両において取得した観測画像をハフ変換することによって得られる第一ハフスペクトラムと、地図画像をハフ変換することによって得られる第二ハフスペクトラムとの相関分布を算出する相関分布算出部と、前記相関分布に基づいて、前記観測画像の前記地図画像に対する方位角誤差の確率分布である観測確率分布を算出する確率分布算出部とを備える。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自律移動体は、上記車両方位角推定装置と、前記観測画像を取得する取得部とを備える。
【００１０】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は非一時的なコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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