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公開番号2024160457
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-14
出願番号2023075460
出願日2023-05-01
発明の名称搬送ロボット
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60P 3/00 20060101AFI20241107BHJP(車両一般)
要約【課題】検出センサの検出精度の向上に寄与する搬送ロボットを実現する。
【解決手段】本開示の一態様に係る搬送ロボット(2)は、剛体の搬送物を搬送する搬送ロボットであって、搬送ロボット(2)の周辺環境を検出する検出センサと、移動台車(21)と、移動台車(21)から立設され、検出センサを支持するセンサポール部(22)と、センサポール部(22)に設けられ、搬送物の被結合部(32)と結合される結合部(25)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
剛体の搬送物を搬送する搬送ロボットであって、
前記搬送ロボットの周辺環境を検出する検出センサと、
移動台車と、
前記移動台車から立設され、前記検出センサを支持するセンサポール部と、
前記センサポール部に設けられ、前記搬送物の被結合部と結合される結合部と、
を備える、搬送ロボット。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記結合部は、前記センサポール部に設けられ、且つ前記センサポール部から下方に突出するピン又は前記搬送ロボットの上下方向に延在する穴を備え、前記被結合部として前記搬送物の上端部に設けられ、且つ前記搬送物の上下方向に延在する穴又は前記搬送物から上方に突出するピンとピン結合される、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記結合部は、前記センサポール部から前記搬送ロボットの前後方向に突出する摩擦板を備え、前記被結合部として前記搬送物の上面に設けられた摩擦面と摩擦結合される、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記結合部は、前記センサポール部に設けられた磁石を備え、前記被結合部として前記搬送物に設けられた磁石と磁気結合される、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記センサポール部は、ポール本体と、前記ポール本体の上端部に設けられ、前記検出センサが設けられる設置部と、を備え、前記ポール本体は、前記搬送ロボットの左右方向に延在する壁体である、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送ロボットに関し、例えば、剛体の搬送物を搬送する搬送ロボットに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、一般的な自律移動型のロボットは、ロボットに搭載された検出センサで検出した当該ロボットの周辺環境を示す情報に基づいて移動する。このとき、検出センサは、ロボットが移動した際に当該ロボットの周辺環境の検出が阻害されない位置に配置されていることが好ましく、例えば、特許文献１のロボットは、移動台車の雲台に検出センサが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平７－２８１７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１のロボットは、ロボットの走行時の雲台の揺れによって検出センサの検出精度に悪影響が生じる課題を有する。
【０００５】
本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、検出センサの検出精度の向上に寄与する搬送ロボットを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る搬送ロボットは、剛体の搬送物を搬送する搬送ロボットであって、
前記搬送ロボットの周辺環境を検出する検出センサと、
移動台車と、
前記移動台車から立設され、前記検出センサを支持するセンサポール部と、
前記センサポール部に設けられ、前記搬送物の被結合部と結合される結合部と、
を備える。
【０００７】
上述の搬送ロボットにおいて、前記結合部は、前記センサポール部に設けられ、且つ前記センサポール部から下方に突出するピン又は前記搬送ロボットの上下方向に延在する穴を備え、前記被結合部として前記搬送物の上端部に設けられ、且つ前記搬送台車の上下方向に延在する穴又は前記搬送物から上方に突出するピンとピン結合されることが好ましい。
【０００８】
上述の搬送ロボットにおいて、前記結合部は、前記センサポール部から前記搬送ロボットの前後方向に突出する摩擦板を備え、前記被結合部として前記搬送物の上面に設けられた摩擦面と摩擦結合されることが好ましい。
【０００９】
上述の搬送ロボットにおいて、前記結合部は、前記センサポール部に設けられた磁石を備え、前記被結合部として前記搬送物に設けられた磁石と磁気結合されることが好ましい。
【００１０】
上述の搬送ロボットにおいて、前記センサポール部は、ポール本体と、前記ポール本体の上端部に設けられ、前記検出センサが設けられる設置部と、を備え、前記ポール本体は、前記搬送ロボットの左右方向に延在する壁体であることが好ましい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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