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公開番号2024160435
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-14
出願番号2023075407
出願日2023-05-01
発明の名称制御情報修正方法、制御情報修正装置、及びプログラム
出願人株式会社神戸製鋼所
代理人個人,個人
主分類B23K 9/04 20060101AFI20241107BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】溶接ビードを積層することにより積層造形を行う際に、積層パスの積層開始点を、その積層パスより前に積層される積層パスの軌跡を考慮した適切なシフト位置にシフト可能とする。
【解決手段】溶接ビードを積層することにより行われる積層造形の制御情報を修正する制御情報修正方法であって、溶接ビードの複数の積層パスの軌跡及び順序を取得する工程と、複数の積層パスのうちの第1の積層パスの軌跡である第1の軌跡に基づいて、第1の積層パスの積層開始点の近傍範囲を特定する工程と、複数の積層パスの順序に基づいて、複数の積層パスのうちの第1の積層パスより前に積層される第2の積層パスの軌跡であって近傍範囲と重複する軌跡である第2の軌跡を抽出する工程と、第1の軌跡と第2の軌跡とに基づいて、近傍範囲内に積層開始点のシフト位置を設定する工程と、シフト位置に基づいて、制御情報を修正する工程とを含む、制御情報修正方法。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
溶接ビードを積層することにより行われる積層造形の制御情報を修正する制御情報修正方法であって、
溶接ビードの複数の積層パスの軌跡及び順序を取得する工程と、
前記複数の積層パスのうちの第１の積層パスの軌跡である第１の軌跡に基づいて、当該第１の積層パスの積層開始点の近傍範囲を特定する工程と、
前記複数の積層パスの順序に基づいて、当該複数の積層パスのうちの前記第１の積層パスより前に積層される第２の積層パスの軌跡であって前記近傍範囲と重複する軌跡である第２の軌跡を抽出する工程と、
前記第１の軌跡と前記第２の軌跡とに基づいて、前記近傍範囲内に前記積層開始点のシフト位置を設定する工程と、
前記シフト位置に基づいて、前記制御情報を修正する工程と
を含む、制御情報修正方法。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記設定する工程では、前記第１の軌跡と前記第２の軌跡と前記シフト位置との対応関係を用いて当該シフト位置を設定する、請求項１に記載の制御情報修正方法。
【請求項３】
前記設定する工程では、前記対応関係をパターン化したパターンデータを前記第１の軌跡と前記第２の軌跡とを用いて探索することにより、前記シフト位置を設定する、請求項２に記載の制御情報修正方法。
【請求項４】
前記設定する工程では、前記対応関係を学習した機械学習モデルに前記第１の軌跡と前記第２の軌跡とを入力することにより、前記シフト位置を設定する、請求項２に記載の制御情報修正方法。
【請求項５】
前記設定する工程では、前記第１の軌跡と前記第２の軌跡との相対的な位置関係を示す特徴量を算出し、当該特徴量と前記シフト位置との対応関係を用いて当該シフト位置を設定する、請求項１に記載の制御情報修正方法。
【請求項６】
前記設定する工程では、前記対応関係を学習した機械学習モデルに前記特徴量を入力することにより、前記シフト位置を設定する、請求項５に記載の制御情報修正方法。
【請求項７】
前記設定する工程では、前記シフト位置を設定することが禁止された禁止部分を含む前記近傍範囲内の当該禁止部分以外の領域に当該シフト位置を設定する、請求項１に記載の制御情報修正方法。
【請求項８】
前記設定する工程では、前記第１の軌跡と、前記溶接ビードの輪郭を持つ前記第２の軌跡とに基づいて、前記シフト位置を設定する、請求項１に記載の制御情報修正方法。
【請求項９】
溶接ビードを積層することにより行われる積層造形の制御情報を修正する制御情報修正装置であって、
溶接ビードの複数の積層パスの軌跡及び順序を取得する取得部と、
前記複数の積層パスのうちの第１の積層パスの軌跡である第１の軌跡に基づいて、当該第１の積層パスの積層開始点の近傍範囲を特定する特定部と、
前記複数の積層パスの順序に基づいて、当該複数の積層パスのうちの前記第１の積層パスより前に積層される第２の積層パスの軌跡であって前記近傍範囲と重複する軌跡である第２の軌跡を抽出する抽出部と、
前記第１の軌跡と前記第２の軌跡とに基づいて、前記近傍範囲内に前記積層開始点のシフト位置を設定する設定部と、
前記シフト位置に基づいて、前記制御情報を修正する修正部と
を備える、制御情報修正装置。
【請求項１０】
溶接ビードを積層することにより行われる積層造形の制御情報を修正する制御情報修正装置に、
溶接ビードの複数の積層パスの軌跡及び順序を取得する機能と、
前記複数の積層パスのうちの第１の積層パスの軌跡である第１の軌跡に基づいて、当該第１の積層パスの積層開始点の近傍範囲を特定する機能と、
前記複数の積層パスの順序に基づいて、当該複数の積層パスのうちの前記第１の積層パスより前に積層される第２の積層パスの軌跡であって前記近傍範囲と重複する軌跡である第２の軌跡を抽出する機能と、
前記第１の軌跡と前記第２の軌跡とに基づいて、前記近傍範囲内に前記積層開始点のシフト位置を設定する機能と、
前記シフト位置に基づいて、前記制御情報を修正する機能と
を実現させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御情報修正方法、制御情報修正装置、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ティーチペンダントが、溶接開始点とは異なる別の位置をアークトライ点として教示し、ハードディスクが、アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶し、ロボット制御装置が、溶接を行うに際し、溶接トーチを溶接開始点ではなくアークトライ点に移動させ、予め定めた動作パターンによりアークを発生させた後に溶接トーチを溶接開始点に到達させて本来の溶接を行う、アーク溶接装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２１３３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、アークを用いて溶接ビードを積層することにより積層造形を行う際に、既に形成されている溶接ビードの表面にスラグが付着してアークを発生させることが困難になることがあることから、積層パスの積層開始点をシフトさせる場合がある。このような場合に、ある積層パスの積層開始点を、その積層パスより前に積層される積層パスの軌跡を考慮せずにシフトしたのでは、適切なシフト位置にシフトすることができない。
【０００５】
本発明の目的は、溶接ビードを積層することにより積層造形を行う際に、積層パスの積層開始点を、その積層パスより前に積層される積層パスの軌跡を考慮した適切なシフト位置にシフト可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的のもと、本発明は、溶接ビードを積層することにより行われる積層造形の制御情報を修正する制御情報修正方法であって、溶接ビードの複数の積層パスの軌跡及び順序を取得する工程と、複数の積層パスのうちの第１の積層パスの軌跡である第１の軌跡に基づいて、第１の積層パスの積層開始点の近傍範囲を特定する工程と、複数の積層パスの順序に基づいて、複数の積層パスのうちの第１の積層パスより前に積層される第２の積層パスの軌跡であって近傍範囲と重複する軌跡である第２の軌跡を抽出する工程と、第１の軌跡と第２の軌跡とに基づいて、近傍範囲内に積層開始点のシフト位置を設定する工程と、シフト位置に基づいて、制御情報を修正する工程とを含む、制御情報修正方法を提供する。
【０００７】
設定する工程では、第１の軌跡と第２の軌跡とシフト位置との対応関係を用いてシフト位置を設定してよい。その場合、設定する工程では、対応関係をパターン化したパターンデータを第１の軌跡と第２の軌跡とを用いて探索することにより、シフト位置を設定してもよいし、対応関係を学習した機械学習モデルに第１の軌跡と第２の軌跡とを入力することにより、シフト位置を設定してもよい。
【０００８】
設定する工程では、第１の軌跡と第２の軌跡との相対的な位置関係を示す特徴量を算出し、特徴量とシフト位置との対応関係を用いてシフト位置を設定してよい。その場合、設定する工程では、対応関係を学習した機械学習モデルに特徴量を入力することにより、シフト位置を設定してよい。
【０００９】
設定する工程では、シフト位置を設定することが禁止された禁止部分を含む近傍範囲内の禁止部分以外の領域にシフト位置を設定してよい。
【００１０】
設定する工程では、第１の軌跡と、溶接ビードの輪郭を持つ第２の軌跡とに基づいて、シフト位置を設定してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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