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公開番号2024159830
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2024138418,2020185927
出願日2024-08-20,2020-11-06
発明の名称農作業機
出願人株式会社IHIアグリテック
代理人弁理士法人英知国際特許商標事務所
主分類A01D 90/10 20060101AFI20241031BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作動機構の作業性の改善を図ること
【解決手段】本発明は、再現部と作動機構を備え、前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
再現部と作動機構を備え、
前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、
前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、
前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、
前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、
前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された前記成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
前記再現部は、ティーチング部を備え、
前記ティーチング部は、前記各種条件と前記成功動作制御情報を紐づけて前記学習済み情報として取り込み、前記学習済み情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
前記再現部に入力される前記各種条件は、自動的に入力されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
農作業装置は様々あるが、例えば、ラッピングしたロールベールを縦置きさせて圃場に降ろすラッピング装置は特許文献１～特許文献３に記載のように知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４０３６６４５号公報
特開平２００３－３０４７３２号公報
特開平６－７０６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ラッピング装置においてラッピングしたロールベールを縦置きするためには、様々な作動機構を調整しないとうまく縦置きできず、作業性が悪くなお改善すべき余地があった。
また、ラッピング装置以外の農作業機においても、収穫物を取り込み、処理し、放出するといった作業を行う際、農作業機に搭載された様々な作動機構の調整や操作が必要であり、作業性を改善すべき余地があった。
【０００５】
本発明の課題は、作動機構の作業性の改善を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、再現部と作動機構を備え、前記再現部は、学習済み情報と前記作動機構の動作再現部を有しており、前記学習済み情報は、各種条件と前記作動機構の成功動作制御情報を紐づけた情報であり、前記各種条件は収穫物に関する条件、前記収穫物の処理に関する条件、圃場に関する条件、処理した前記収穫物を放出する条件の内、少なくとも一つの条件であり、前記作動機構は、収穫物の放出に関する作動機構であり、前記動作再現部は、作業時に前記各種条件を入力されることで、入力された前記各種条件と前記学習済み情報に含まれる前記各種条件とを比較し、前記学習済み情報の中から前記入力された前記各種条件に近い前記各種条件を有する紐付けられた前記成功動作制御情報を選択し、前記選択された成功動作制御情報により前記作動機構を制御することを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【０００７】
作動機構の調整負担を減らすことができた。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の前提となるラッピング装置１の（Ａ）斜視図（Ｂ）側面図（Ｃ）背面図
ロールベール積み降ろし開始時の縦置きアームの位置を示すラッピング装置１の背面図
ロールベール支承部機台を立てた状態のラッピング装置の斜視図
本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み込み開始時の背面図（Ａ）積み込み開始前の背面図（Ｂ）積み込み開始時の背面図
本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み込み完了時の側面図
本発明の前提となるラッピング装置１のロールベールの積み下ろし工程の説明図（Ａ）積み下ろし開始時の側面図（Ｂ）積み下ろし途中時の側面図（Ｃ）圃場にロールベールを下ろした時の側面図
縦置きアームの説明図（Ａ）斜視図（Ｂ）背面図（Ｃ）縦置きアームの断面図
ロールベールが左右いずれの側に縦置きされるかにつき説明する図（Ａ－ａ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾け、ロールベールを接地したときのラッピング装置の背面図（Ａ－ｂ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾けたときに、接地面からみた縦置きアームの位置を示す説明図（Ａ－ｃ）縦置きアームをロールベールの中間線より右に寄せて傾けたときのロールベールの斜視図（Ｂ－ａ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾け、ロールベールを接地したときのラッピング装置の背面図（Ｂ－ｂ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾けたときに、接地面からみた縦置きアームの位置を示す説明図（Ｂ－ｃ）縦置きアームをロールベールの中間線より左に寄せて傾けたときのロールベールの斜視図
図８（Ａ－ｃ）の場合の縦置き位置および図８（Ｂ－ｃ）の場合の縦置き位置を示す斜視図
傾斜地における縦置きアームの角度の関係を示す説明図
再現部に搭載されたティーチング部の説明図
再現部に搭載された動作再現部説明図
縦置きアーム変形例の説明図（Ａ）背面図（Ｂ）斜視図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
農作業機として、ラッピングマシンを例に挙げて説明するが、本発明は、ラッピングマシンに限らず広く農作業機に適用可能な技術である。
本発明でいうロールベールＲは、作物をロールベーラなどのロールベール成形装置によって、円柱状に圧縮成型したものであり、フィルムでラッピング（巻回）された状態のものである。「ラッピング前のロールベールＲ」などと特に断りのない限り、単に「ロールベールＲ」というときは、フィルムがラッピング（巻回）された状態のものをいう。
【００１０】
ここで、作物とは、ソルガム、デントコーンや牧草などの飼料作物などである。
（【００１１】以降は省略されています）

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