特許ウォッチ

公開番号2024158042
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023072876
出願日2023-04-27
発明の名称バリ取りシステム、バリ取り方法、及びプログラム
出願人株式会社神戸製鋼所
代理人個人,個人,個人
主分類G05B 19/4093 20060101AFI20241031BHJP(制御;調整)
要約【課題】バリ取りの自動化の実現を図ることが可能なバリ取りシステムを提供する。
【解決手段】バリ取りシステムは、対象物の形状を表すデータに基づいて、対象物の稜線の中からバリ取りの対象となる作業線を特定する特定部と、作業線への進入、作業線に沿った移動、及び作業線からの退避を含む、バリ取り工具の目標軌跡を算出する算出部と、目標軌跡に基づいてバリ取り工具を移動させる工作機械と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の形状を表すデータに基づいて、前記対象物の稜線の中からバリ取りの対象となる作業線を特定する特定部と、
前記作業線への進入、前記作業線に沿った移動、及び前記作業線からの退避を含む、バリ取り工具の目標軌跡を算出する算出部と、
前記目標軌跡に基づいて前記バリ取り工具を移動させる工作機械と、
を備える、バリ取りシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記目標軌跡は、前記作業線への進入角度及び前記作業線からの退避角度を含む、
請求項１に記載のバリ取りシステム。
【請求項３】
前記特定部は、前記作業線の端点の種類を特定し、
前記算出部は、前記端点の種類に応じて、前記端点における前記作業線への進入又は前記作業線からの退避の種類を選択する、
請求項１に記載のバリ取りシステム。
【請求項４】
前記特定部は、前記作業線の端点において前記作業線に沿った方向に前記バリ取り工具が通り抜け可能であるか否か特定する、
請求項１に記載のバリ取りシステム。
【請求項５】
前記算出部は、前記作業線の端点において前記バリ取り工具が通り抜け可能である場合に、前記端点における前記作業線への進入角度又は前記作業線からの退避角度を前記作業線に対して鈍角に設定する、
請求項４に記載のバリ取りシステム。
【請求項６】
前記算出部は、前記作業線の端点において前記バリ取り工具が通り抜け不能である場合に、前記端点における前記作業線への進入角度又は前記作業線からの退避角度を前記作業線に対して鋭角に設定する、
請求項４に記載のバリ取りシステム。
【請求項７】
前記目標軌跡は、
前記作業線の第１中途点に進入し、前記作業線の第１端点に向かって移動し、前記第１端点から退避する第１軌跡と、
前記作業線の前記第１中途点よりも前記第１端点に近い第２中途点に進入し、前記作業線の第２端点に向かって移動し、前記第２端点から退避する第２軌跡と、
を含む、
請求項１に記載のバリ取りシステム。
【請求項８】
前記特定部は、前記稜線の中から所定形状の角部を特定し、前記角部の間の区間を前記作業線として特定する、
請求項１に記載のバリ取りシステム。
【請求項９】
前記特定部は、前記稜線の中から曲率半径が所定以下である凹部を前記角部として特定する、
請求項８に記載のバリ取りシステム。
【請求項１０】
前記特定部は、前記稜線の中から線分の角度変化が所定以上である角を前記角部として特定する、
請求項８に記載のバリ取りシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、バリ取りシステム、バリ取り方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、対象物の稜線が視覚センサにより検出されるように相対移動手段を作動させ、視覚センサにより得られる検出稜線を用いてバリ取り動作プログラムを生成し、バリ取り動作プログラムが、バリ取りツールが検出稜線に基づく軌跡に沿って移動するようにロボットを動作させる、バリ取り装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－９４６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献には、バリ取りツールが検出稜線に基づく軌跡に沿って移動することが記載されているものの、実際にバリ取り作業を実現するための軌跡生成について十分に開示されていない。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、バリ取りの自動化の実現を図ることが可能なバリ取りシステム、バリ取り方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の態様のバリ取りシステムは、対象物の形状を表すデータに基づいて、前記対象物の稜線の中からバリ取りの対象となる作業線を特定する特定部と、前記作業線への進入、前記作業線に沿った移動、及び前記作業線からの退避を含む、バリ取り工具の目標軌跡を算出する算出部と、前記目標軌跡に基づいて前記バリ取り工具を移動させる工作機械と、を備える。これによれば、バリ取りの自動化の実現を図ることが可能となる。
【０００７】
上記態様において、前記目標軌跡は、前記作業線への進入角度及び前記作業線からの退避角度を含んでもよい。これによれば、進入角度及び退避角度を含む目標軌跡を算出することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、前記特定部は、前記作業線の端点の種類を特定し、前記算出部は、前記端点の種類に応じて、前記端点における前記作業線への進入又は前記作業線からの退避の種類を選択してもよい。これによれば、端点の種類に応じた進入又は退避の種類を選択することが可能となる。
【０００９】
上記態様において、前記特定部は、前記作業線の端点において前記作業線に沿った方向に前記バリ取り工具が通り抜け可能であるか否か特定してもよい。これによれば、バリ取り工具が通り抜け可能であるか否かを端点の種類として特定することが可能となる。
【００１０】
上記態様において、前記算出部は、前記作業線の端点において前記バリ取り工具が通り抜け可能である場合に、前記端点における前記作業線への進入角度又は前記作業線からの退避角度を前記作業線に対して鈍角に設定してもよい。これによれば、バリ取り工具が通り抜け可能である場合に適切な進入角度又は退避角度を設定することが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許