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公開番号2024156523
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2023071061
出願日2023-04-24
発明の名称作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/18 20120101AFI20241029BHJP(車両一般)
要約【課題】作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えること。
【解決手段】有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムは、車載コントローラと、作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備える。車載コントローラは、リターダ機構が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムであって、
車載コントローラと、
前記作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備え、
前記車載コントローラは、前記リターダ機構が作動する状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
作業車両の制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記リターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置を備え、
前記車載コントローラは、前記第１操作装置の操作状態に基づいて、前記リターダ機構が作動する状態か否かを判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項３】
前記作業車両の停車状態を維持するパーキングブレーキを備え、
前記車載コントローラは、パーキングブレーキが係合された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項４】
前記無人制御状態において前記作業車両を制御する制御指令を出力する拡張コントローラを備え、
前記車載コントローラは、前記拡張コントローラから前記リターダ機構を差動させる制御指令が出力されている状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換える、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項５】
前記リターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置を備え、
前記無人制御状態において、前記車載コントローラは、前記第１操作装置が前記リターダ機構を作動させる操作状態であることを監視する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項６】
前記無人制御状態から前記有人操作状態に切り換わる場合、前記第１操作装置の操作状態に従って、前記作業車両を停車させる、
請求項５に記載の作業車両の制御システム。
【請求項７】
前記作業車両を操作する複数の操作装置を備え、
前記無人制御状態において、複数の前記操作装置の少なくとも一つが操作された場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を停車させる、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項８】
前記無人制御状態において、前記操作装置の少なくとも一つが操作され、且つ、前記リターダ機構に係るエラー信号を受信していない場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を第１停車条件で停車させ、
前記無人制御状態において、前記操作装置の少なくとも一つが操作され、且つ、前記リターダ機構に係るエラー信号を受信した場合、前記車載コントローラは、前記作業車両を第２停車条件で停車させる、
請求項７に記載の作業車両の制御システム。
【請求項９】
有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御方法であって、
前記作業車両を制動させるリターダ機構を作動させるために操作される第１操作装置の操作状態を監視することと、
前記リターダ機構が作動するように前記第１操作装置が操作された状態で、前記有人操作状態から前記無人制御状態に切り換えることと、を含む、
作業車両の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の制御システム及び作業車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、自律モードとマニュアルモードとに切り換え可能な運搬車両が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／０５１５０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両を有人操作状態（マニュアルモード）から無人制御状態（自律モード）に切り換える場合、適正な条件で切り換える必要がある。
【０００５】
本開示は、作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、有人操作状態と無人制御状態とに切り換え可能な作業車両の制御システムであって、車載コントローラと、作業車両を減速させるための制動力を発生させるリターダ機構と、を備え、車載コントローラは、リターダ機構が作動する状態で、有人操作状態から無人制御状態に切り換える、作業車両の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業車両を有人操作状態から無人制御状態に適正な条件で切り換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る作業車両の運転室を示す図である。
図３は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。
図４は、実施形態に係る作業車両の制御方法を示すフローチャートである。
図５は、実施形態に係る作業車両の制御方法を示すフローチャートである。
図６は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図７は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業車両］
図１は、実施形態に係る作業車両１を模式的に示す図である。実施形態において、作業車両１は、運搬車両の一種であるアーティキュレート式ダンプトラックである。
（【００１１】以降は省略されています）

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