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公開番号2024154463
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023068269
出願日2023-04-19
発明の名称制御システム、制御方法、及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241024BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動可能な移動ロボットが異常状態に陥り、その移動ロボットを制御するサーバと通信不能な状態になった場合に、サーバで移動ロボットの異常の有無を含む移動ロボットの状態を検出することが可能な制御システムを提供する。
【解決手段】本開示に係る制御システムは、自律移動可能な移動ロボット100と移動ロボット100に無線通信で接続可能なサーバ(上位管理装置2で例示)とを含むシステムを制御する。制御システムは、移動ロボット100がサーバと通信不能な状態になった場合、移動ロボット100の異常の有無を含む移動ロボット100の状態を、移動ロボット100の周辺のセンサで取得された情報に基づき判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動可能な移動ロボットと前記移動ロボットに無線通信で接続可能なサーバとを含むシステムを制御する制御システムであって、
前記移動ロボットが前記サーバと通信不能な状態になった場合、前記移動ロボットの異常の有無を含む前記移動ロボットの状態を、前記移動ロボットの周辺のセンサで取得された情報に基づき判定する、
制御システム。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
前記センサは、他の移動ロボットに搭載されたセンサと、前記移動ロボットが移動する施設内に設置される複数のセンサと、のうち少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記センサはカメラを含み、前記情報は前記カメラで撮像された画像を含む、
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、前記移動ロボットに設置された表示装置で前記異常に対応する表示パターンを通知する、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、前記異常に対応する移動パターンで移動を行う、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項６】
前記センサはマイクロフォンを含み、前記情報は前記マイクロフォンで取得された音を含む、
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項７】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、前記移動ロボットに設置された音出力装置で前記異常に対応するパターンの音を出力する、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記情報が取得されたセンサの位置に基づき、前記移動ロボットの現在位置を推定する位置推定処理を実行する、
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項９】
前記位置推定処理で推定された前記現在位置を、外部端末装置に通知する、
請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、走行を停止する、
請求項１又は２に記載の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御システム、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動ロボットの制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１６６３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の制御システムでは、移動ロボットが異常状態に陥り、移動ロボットを制御するサーバと通信不能な状態になった場合、サーバでその移動ロボットの異常の有無を含む移動ロボットの状態を検出することができない。
【０００５】
本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、自律移動可能な移動ロボットが異常状態に陥り、その移動ロボットを制御するサーバと通信不能な状態になった場合に、サーバで移動ロボットの異常の有無を含む移動ロボットの状態を検出することが可能な制御システム、制御方法、及びプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る制御システムは、自律移動可能な移動ロボットと前記移動ロボットに無線通信で接続可能なサーバとを含むシステムを制御する制御システムであって、前記移動ロボットが前記サーバと通信不能な状態になった場合、前記移動ロボットの異常の有無を含む前記移動ロボットの状態を、前記移動ロボットの周辺のセンサで取得された情報に基づき判定する、ものである。前記制御システムは、このような構成により、自律移動可能な移動ロボットが異常状態に陥り、その移動ロボットを制御するサーバと通信不能な状態になった場合に、サーバで移動ロボットの異常の有無を含む移動ロボットの状態を検出することが可能になる。なお、自律移動の制御では、機械学習によって得られた学習モデルを用いて、移動ロボットを自律移動させることもできる。
【０００７】
前記センサは、他の移動ロボットに搭載されたセンサと、前記移動ロボットが移動する施設内に設置される複数のセンサと、のうち少なくとも１つを含む、ようにしてもよい。前記制御システムは、このような構成により、サーバがセンサからの情報を取得し易くなる。
【０００８】
前記センサはカメラを含み、前記情報は前記カメラで撮像された画像を含む、ようにしてもよい。前記制御システムは、このような構成により、移動ロボットを運用する施設内のカメラを利用してサーバが情報を取得することができるようになる。
【０００９】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、前記移動ロボットに設置された表示装置で前記異常に対応する表示パターンを通知する、ようにしてもよい。前記制御システムは、このような構成により、通知された表示パターンはカメラが検知し易いため、サーバが容易に異常に対応する情報を取得することができる。
【００１０】
前記移動ロボットは、前記異常に陥った場合、前記異常に対応する移動パターンで移動を行う、ようにしてもよい。前記制御システムは、このような構成により、移動パターンはカメラが検知し易いため、サーバが容易に異常に対応する情報を取得することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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