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公開番号2024146338
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023059177
出願日2023-03-31
発明の名称情報処理方法、情報処理装置、コンピュータプログラム、及び情報処理システム
出願人ソニーグループ株式会社
代理人個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20241004BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動体の周囲に存在するオブジェクト(処理対象)に対する処理を効率的に且つ的確に行うことを可能とする。
【解決手段】一実施形態に係る情報処理システムSは、ドローン20に設けられた撮像装置22が撮像する画像及び/又は撮像装置22の位置を取得する。そして、情報処理システムSは、撮像装置22が撮像する画像及び/又は撮像装置22の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトがドローン20の周囲に存在することを示す処理候補情報及び/又はドローン20の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得ステップと、
前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得するモデル情報取得ステップと、を備える、情報処理方法。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記情報取得ステップは、前記撮像装置の位置とともに前記撮像装置の撮像方向を取得し、
前記モデル情報取得ステップは、前記撮像装置の位置及び撮像方向に基づいて、前記処理候補情報及び／又は前記三次元モデルを取得する、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記モデル情報取得ステップは、前記処理候補情報を取得する第１取得ステップを含み、
前記情報処理方法は、前記処理候補情報をユーザが選択可能な態様でディスプレイに表示する処理候補情報描画ステップをさらに備える、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記モデル情報取得ステップは、前記ユーザによる前記処理候補情報の選択に応じて、選択された前記処理候補情報に対応する前記三次元モデルを取得する第２取得ステップを含み、
前記情報処理方法は、前記第２取得ステップで取得された前記三次元モデルに基づいて、前記三次元モデルに対応するオブジェクトに対する前記移動体の移動経路を生成する経路計画ステップをさらに備える、請求項３に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記モデル情報取得ステップは、前記撮像装置が撮像する画像から画像認識により前記オブジェクトを検出し、検出された前記オブジェクトの三次元モデルが取得可能である場合に、検出された前記オブジェクトに関する前記処理候補情報を作製するか及び／又は前記三次元モデルを取得する、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項６】
移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得部と、
前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得するモデル情報取得部と、を備える、情報処理装置。
【請求項７】
移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得ステップと、
前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元デルを取得するモデル情報取得ステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
移動体と、前記移動体と通信する第１情報処理装置と、前記第１情報処理装置と通信する第２情報処理装置と、を備える情報処理システムであって、
前記第１情報処理装置及び前記第２情報処理装置のうちの少なくともいずれが、
前記移動体から、前記移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得部と、
前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得するモデル情報取得部と、を備える、情報処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置、コンピュータプログラム、及び情報処理システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ドローンなどの自律移動体が様々な分野で利用されつつある。ドローンは、例えば空撮、測量、点検、フォトグラメトリ（３次元モデル生成）、災害救助、輸送物流などの用途で既に実際に利用されている。
【０００３】
例えば測量又は点検は、ドローンの自律移動を利用することにより実施できる。この場合、例えば測量の対象となる被写体が設定された後、被写体を撮像するためのドローンの移動経路が生成される。その後、ドローンは、移動経路にしたがって自律移動し、被写体を撮像する。このような自律移動を利用する場合、人がドローンを操縦する場合よりも効率的に所望の作業を実施できる。
【０００４】
一方で、現状、上述の被写体の設定は手作業により行われている。具体的な作業としては、例えばドローンが撮像している画像上の被写体がバウンディングボックスで囲まれた後、バウンディングボックス内の被写体に対する撮像処理が行われる。そして、撮像された画像に基づいて、被写体のラフな三次元モデルが生成される。これにより、被写体の設定が完了する。そして、生成されたラフな三次元モデルに基づいて、移動経路が生成される。
【０００５】
しかしながら、上述の被写体の設定手法では、ラフな三次元モデルの生成のための撮像処理に時間がかかる。また、この撮像処理において、ドローンは、通常、被写体以外の範囲の画像も撮像してくる。そのため、余計な画像の除去に手間がかかり、ラフな三次元モデルの生成にも時間がかかる。したがって、現状の被写体の設定手法には、例えば自律移動を行う前段階の作業の効率化に関して改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２２－１０７２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本開示は上記事情を考慮してなされたものであり、移動体の周囲に存在するオブジェクト（処理対象）に対する処理を効率的に且つ的確に行うことを可能とする情報処理方法、情報処理装置、コンピュータプログラム、及び情報処理システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の情報処理方法は、移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得ステップと、前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得するモデル情報取得ステップと、を備える。
【０００９】
本開示の情報処理装置は、移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得部と、前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元モデルを取得するモデル情報取得部と、を備える。
【００１０】
本開示のコンピュータプログラムは、移動体に設けられた撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置を取得する情報取得ステップと、前記撮像装置が撮像する画像及び／又は前記撮像装置の位置に基づき、対応する三次元モデルに基づく処理が可能なオブジェクトが前記移動体の周囲に存在することを示す処理候補情報及び／又は前記移動体の周囲に存在するオブジェクトの三次元デルを取得するモデル情報取得ステップと、をコンピュータに実行させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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