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公開番号2024145734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058216
出願日2023-03-31
発明の名称測量方法、測量システムおよびプログラム
出願人株式会社トプコン
代理人個人
主分類G01C 11/36 20060101AFI20241004BHJP(測定;試験)
要約【課題】移動体に搭載したカメラの撮影画像に基づく三次元データの精度を高める。
【解決手段】重機100に搭載された状態で移動するカメラ101が撮影した撮影画像の画像データを得、カメラ101に対して固定された特定の部分である反射プリズム102の位置がトータルステーション200により測定され、測定された反射プリズム102の位置に基づきカメラ101の位置を算出し、反射プリズム102の位置の測定時刻とカメラ101の撮影時刻にはズレがあり、カメラ101の位置の算出では、カメラ101の位置を未知数とした調整計算が行われ、この調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた反射プリズム101の測定位置に基づいて行われる。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データを得、
前記カメラに対して固定された特定の部分の位置が測定され、
前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置を算出し、
前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、
前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、
前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われる測量方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記調整計算の初期値を求める処理が行われ、
前記初期値を求める処理では、
前記カメラの撮影画像に基づき算出されたローカル座標系における前記カメラの位置と、前記特定の部分のグローバル座標系における位置の動き始めおよび／または動き終わりの対応関係を求める処理が行われる請求項１に記載の測量方法。
【請求項３】
前記調整計算の初期値を求める処理が行われ、
前記初期値を求める処理では、
前記カメラの撮影画像に基づき算出されたローカル座標系における前記カメラの位置の変化と、前記特定の部分のグローバル座標系における位置の変化の対応関係が求められる請求項１に記載の測量方法。
【請求項４】
前記位置の変化は、第１の位置と第２の位置を結ぶ第１の直線と、第２の位置と第３の位置を結ぶ第２の直線とのなす角度によって評価される請求項３に記載の測量方法。
【請求項５】
移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データを得る手段と、
前記カメラに対して固定された特定の部分の位置を測定する手段と、
前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置を算出する手段と
を有し、
前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、
前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、
前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われる測量システム。
【請求項６】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データの取得と、
前記カメラに対して固定された特定の部分の位置の測定データの取得と、
前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置の算出と
を実行させ、
前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、
前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、
前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測量技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
測量装置を用いて重機の位置を測定する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－４３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
重機にカメラを搭載し、ｓｆｍ(Structure from Motion)により周囲の三次元データを得る場合、カメラの位置を定める必要がある。本発明は、移動体に搭載したカメラの撮影画像に基づく三次元データの精度を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データを得、前記カメラに対して固定された特定の部分の位置が測定され、前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置を算出し、前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われる測量方法である。
【０００６】
本発明において、前記調整計算の初期値を求める処理が行われ、前記初期値を求める処理では、前記カメラの撮影画像に基づき算出されたローカル座標系における前記カメラの位置と、前記特定の部分のグローバル座標系における位置の動き始めおよび／または動き終わりの対応関係を求める処理が行われる態様が挙げられる
【０００７】
本発明において、前記調整計算の初期値を求める処理が行われ、前記初期値を求める処理では、前記カメラの撮影画像に基づき算出されたローカル座標系における前記カメラの位置の変化と、前記特定の部分のグローバル座標系における位置の変化の対応関係が求められる態様が挙げられる。
【０００８】
本発明において、前記位置の変化は、第１の位置と第２の位置を結ぶ第１の直線と、第２の位置と第３の位置を結ぶ第２の直線とのなす角度によって評価される態様が挙げられる。
【０００９】
本発明は、移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データを得る手段と、前記カメラに対して固定された特定の部分の位置を測定する手段と、前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置を算出する手段とを有し、前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われる測量システムである。
【００１０】
本発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータに移動するカメラが撮影した撮影画像の画像データの取得と、前記カメラに対して固定された特定の部分の位置の測定データの取得と、前記特定の部分の前記測定された位置に基づき前記カメラの位置の算出とを実行させ、前記特定の部分の位置の測定時刻と前記撮影画像の撮影時刻にはズレがあり、前記カメラの位置の算出では、前記カメラの位置を未知数とした調整計算が行われ、前記調整計算は、前記時刻のズレに対応した補正量が加えられた前記特定の部分の位置に基づいて行われるプログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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