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公開番号2024144800
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023056913
出願日2023-03-31
発明の名称制御装置、制御方法および作業機械
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241004BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】使い勝手を向上させる。
【解決手段】制御装置は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、
前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づく実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行する
制御装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記操作部は複数である請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記操作部は操作レバーに設けられている請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記操作部は一つの操作レバーに複数である請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記操作部は複数であって、複数の操作レバーに分けて設けられている請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記自動動作は、前記作業機と前記旋回体の複合動作である請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記自動動作は、積込旋回あるいは戻り旋回である請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記作業具に関する情報は、前記作業具の位置あるいは姿勢を表す情報である請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、
前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行するステップ
を含む制御方法。
【請求項１０】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、
作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、
前記作業機の制御装置とを備え
前記制御装置は、
前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行する
作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法および作業機械に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、旋回体と作業機を備える積み込み機械の制御装置であって、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動を自動化することができる制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に変更例として記載されているように、特許文献１に記載されている制御装置は、手動操作による積み込み作業および掘削作業と、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動の自動化とを組み合わせることができる。本開示は、例えば、手動操作による積み込み作業および掘削作業と、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動の自動化とを組み合わせる場合に、スイッチに作業機や旋回体の自動化である自動動作の機能がわりつけられる。オペレータは操作にあたり、スイッチにどのような機能が割り付けられているかを認識している必要があった。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、オペレータがスイッチを操作するときの負担を低減させ、使い勝手を向上させることができる制御装置、制御方法および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行する制御装置である。
【０００７】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行するステップを含む制御方法である。
【０００８】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、前記作業機の制御装置とを備え、前記制御装置は、前記作業機を含む自動動作に関する指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力され、前記入力された指示信号に割り当てられた自動動作と、前記作業具に関する情報に基づいて実行可能な自動動作とが同一である場合、前記入力された指示信号の自動動作を実行する作業機械である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の制御装置、制御方法および作業機械は、使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
本開示の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
本開示の実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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