特許ウォッチ

公開番号2024140560
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-10
出願番号2023051747
出願日2023-03-28
発明の名称遠隔操作装置
出願人日立建機株式会社
代理人弁理士法人サンネクスト国際特許事務所
主分類H04Q 9/00 20060101AFI20241003BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
施工面の状況判断を容易化し、施工効率を向上させ得る遠隔操作システム及び遠隔操作装置を提案する。
【解決手段】
建設機械に、建設機械による施工状況を撮影する撮影装置と、建設機械の車体の振動量を計測する計測装置と、撮影装置により得られた撮影映像及び計測装置により計測された車体の振動量を遠隔操作装置に送信する送信部とを設け、遠隔操作装置に、撮影装置の撮影映像を表示する表示装置と、遠隔操作装置に設けられ、建設機械の送信部から送信されてきた建設機械の車体の振動量に応じて撮影映像を振動させて表示装置に表示させ、又は、当該振動量を撮影映像と共に表示装置にグラフとして表示させる第2のコントローラとを設けるようにした。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
オペレータの操作内容に応じた操作信号を建設機械に送信して、前記建設機械を遠隔操作する遠隔操作装置において、
前記建設機械に前記操作信号を送信すると共に、前記建設機械の撮影装置で撮影された撮影映像、及び前記建設機械の計測装置で計測された車体の振動量を受信する通信装置と、
前記撮影映像を表示する表示装置と、
前記通信装置により、受信した前記建設機械の車体の振動量に応じて前記撮影映像を振動させて前記表示装置に表示させ、又は、当該振動量を前記撮影映像と共に前記表示装置にグラフとして表示させるコントローラと
を備えることを特徴とする遠隔操作装置。
続きを表示（約 280 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記建設機械が特定の動作を行っている場合に、前記撮影映像を振動させるように前記表示装置に表示させる
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項３】
前記特定の動作は、走行動作である
ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記計測装置から受信した前記建設機械の振動量に基づき前記建設機械の走行面の凹凸をヒートマップとして前記表示装置に表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は遠隔操作装置に関し、例えば、遠隔操作可能な建設機械及び当該建設機械を遠隔操作する遠隔操作装置に適用して好適なものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、人が立ち入ることが難しい災害現場などでは、人が搭乗せず、遠隔から操作信号を有線又は無線で送信して操縦する遠隔操作ショベルが運用されている。また山間部の施工現場などについても、オペレータの移動時間の削減や、オペレータの疲労低減などの観点から、都市部から遠隔で遠隔操作ショベルを操作して作業を行うことも検討されている。
【０００３】
このような遠隔操作ショベルは、遠隔地から無線やインターネットを介して送信されてきた操作信号（制御信号）に基づいて、車体内のコントローラが操作レバーやショベルの各シリンダを動作させる電磁弁を制御することにより、操作信号に応じた動作を実行する。
【０００４】
また遠隔操作ショベルにはカメラが搭載されており、このカメラの撮影映像が、インターネットや無線回線を介して遠隔地に設置された遠隔操作用の運転席に伝送され、当該運転席に設けられたモニタに表示される。これにより遠隔操作ショベルの操作者（以下、これをオペレータと呼ぶ）は、モニタに表示されたカメラの撮影映像に基づいて遠隔操作ショベル及びその周囲の状況を確認しながら遠隔操作ショベルを遠隔操作することができる。
【０００５】
なおショベルの遠隔操作に関連して、遠隔操作装置とショベルとの通信確立前にオペレータがショベルの操作感覚を把握できるようにすべく、ショベルの遠隔操作をシミュレーションするための疑似環境画像を遠隔出力インタフェースに表示するための制御を行うことが特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２１－１７９１０５号公報
国際公開第２０２１／０２５０３４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、遠隔操作ショベルのオペレータは、モニタに表示されたカメラの撮影映像を見ながら遠隔で操作するため、施工中の遠隔操作ショベルの車体振動を直接的に感じ取ることができず、遠隔操作ショベルが走行している施工面（走行路表面）の凹凸状況を体感できない。このため、例えばショベルが前後の走行を繰り返して施工面を押し固める押固め作業などにおいて、施工面の状況判断が難しく、施工効率が低くなるという問題があった。
【０００８】
特に、ショベルを操作するオペレータにとっては、ショベルの走行経路や盛土した地平面が荒れているのか又は平坦なのかを知ることは施工の点から必須の情報であり、また施工面の凹凸の度合を把握することは、遠隔操作ショベルが安全な姿勢で掘削などの作業するために必要不可欠な条件である。
【０００９】
なお特許文献２には、所定のタイミングごとにショベルの走行振動の大きさを判定するコントローラを設けることが開示されているものの、特許文献２に開示された発明は、コントローラにより判定された走行振動の大きさに基づいて上述の問題を解決しようとするものではない。
【００１０】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、施工面の状況判断を容易化し、施工効率を向上させ得る遠隔操作装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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