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公開番号2024137054
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023048411
出願日2023-03-24
発明の名称交通管制装置、交通管制プログラム及び交通管制方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240927BHJP(信号)
要約【課題】
一つの群に含まれている移動体同士が衝突してしまうことを抑制すること。
【解決手段】
交通管制装置は、交差点に進入する移動体に関する情報を示す移動体データを取得し、複数の移動体からなる第一移動体群と第一移動体群に含まれない複数の移動体からなる第二移動体群とを、それぞれ、複数の前記移動体データに基づいて決定し、前記第一移動体群と前記第二移動体群とが衝突する可能性である第一衝突可能性を予測し、前記第一移動体群と前記第二移動体群とについて、前記交差点を通過させる優先順位を示す優先度を、前記第一移動体群の内部の状態および前記第二移動体群の内部の状態に基づいて決定し、前記第一移動体群に含まれる移動体と前記第二移動体群に含まれる移動体とに送信される移動体送信データを前記優先度に基づいて生成することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
交差点に進入する移動体に関する情報を示す移動体データを取得する移動体データ取得手段と、
複数の移動体からなる第一移動体群と第一移動体群に含まれない複数の移動体からなる第二移動体群とを、それぞれ、複数の前記移動体データに基づいて決定する移動体群決定手段と、
前記第一移動体群と前記第二移動体群とが衝突する可能性である第一衝突可能性を予測する予測手段と、
前記第一移動体群と前記第二移動体群とについて、前記交差点を通過させる優先順位を示す優先度を、前記第一移動体群の内部の状態および前記第二移動体群の内部の状態に基づいて決定する優先度決定手段と、
前記第一移動体群に含まれる移動体と前記第二移動体群に含まれる移動体とに送信される移動体送信データを前記優先度に基づいて生成する移動体送信データ生成手段と、
を有することを特徴とする交通管制装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記予測手段は、前記第一移動体群に含まれる移動体同士が衝突する可能性である第二衝突可能性を予測し、
前記優先度決定手段は、前記第二衝突可能性が高い程、前記優先度を高くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の交通管制装置。
【請求項３】
前記第一移動体群の内部の状態を示す第一移動体群状態データと、前記第二移動体群の内部の状態を示す第二移動体群状態データとを生成する移動体群状態データ生成手段をさらに有し、
前記優先度決定手段は、前記第一移動体群状態データおよび前記第二移動体群状態データに基づいて前記交差点を通過させる優先順位を示す優先度を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の交通管制装置。
【請求項４】
前記移動体データ取得手段は、移動体が移動する経路に設置された移動体データ取得装置、又は移動体から前記移動体データを取得する、
ことを特徴とする請求項３に記載の交通管制装置。
【請求項５】
前記移動体データ取得手段は、移動体が移動している車線と、移動体が移動している方向と、移動体同士の距離と、移動体速度との少なくとも一つを示す前記移動体データを取得する、
ことを特徴とする請求項３に記載の交通管制装置。
【請求項６】
前記優先度決定手段は、前記第一移動体群が前記交差点を通過するために要する時間が長い程、前記優先度を低くする、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の交通管制装置。
【請求項７】
前記移動体群決定手段は、前記第一移動体群の先端に位置する移動体と、前記第一移動体群の末端に位置する移動体とに基づいて前記第一移動体群の形状を決定する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の交通管制装置。
【請求項８】
前記予測手段は、前記第一移動体群の先端に位置する移動体と、別の前記第一移動体群の先端及び末端以外に位置する移動体とが衝突する可能性を前記第一衝突可能性として予測する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の交通管制装置。
【請求項９】
移動体が移動する経路を予測し、移動体が移動することが予測される経路を示す予測経路データを生成する予測経路データ生成手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の交通管制装置。
【請求項１０】
前記予測手段は、前記予測経路データに基づいて前記第一衝突可能性を予測する、
ことを特徴とする請求項９に記載の交通管制装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通管制装置、交通管制プログラム及び交通管制方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、交差点において車両同士が衝突する可能性を検出し、検出した結果に基づく情報をこれらの車両の運転手又はこれらの車両に搭載されている通信部に提供することにより、交差点で車両同士が衝突することを回避する策が講じられていた。特許文献１に係る道路交通管制システムは、連続した複数の車両を車群とみなし、車群の車両台数に基づいて各車群の交差点への進入の優先度を決定し、優先度に従って車群を交差点に進入させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許５９４９３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、一つの車群を構成している車両同士の関係を考慮しないため、一つの車群の内部で車両同士が衝突してしまう事態を回避し得ないことがある。
【０００５】
そこで、本発明は、移動体同士が衝突してしまうことを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の交通管制装置は、交通管制装置は、交差点に進入する移動体に関する情報を示す移動体データを取得する移動体データ取得手段と、複数の移動体からなる第一移動体群と第一移動体群に含まれない複数の移動体からなる第二移動体群とを、それぞれ、複数の前記移動体データに基づいて決定する移動体群決定手段と、前記第一移動体群と前記第二移動体群とが衝突する可能性である第一衝突可能性を予測する予測手段と、前記第一移動体群と前記第二移動体群とについて、前記交差点を通過させる優先順位を示す優先度を、前記第一移動体群の内部の状態および前記第二移動体群の内部の状態に基づいて決定する優先度決定手段と、前記第一移動体群に含まれる移動体と前記第二移動体群に含まれる移動体とに送信される移動体送信データを前記優先度に基づいて生成する移動体送信データ生成手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体同士が衝突してしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第一実施形態に係る移動体データ取得装置及び交通管制装置の例を示す図である。
第一実施形態に係る移動体の例を示す図である。
第一実施形態に係る移動体データ取得装置と、交通管制装置と、移動体と、交差点と、移動体が移動することが予測される経路との例を示す図である。
第一実施形態に係る予測経路データに基づいて第一衝突可能性を予測する処理の例を説明するための図である。
第一実施形態に係る交通管制装置により実行される処理の例を説明するための図である。
第一実施形態に係る交通管制装置により実行される処理の例を示すフローチャートである。
第二実施形態に係る第一移動体群と、当該第一移動体群に含まれていない移動体との例を示す図である。
第二実施形態に係る第一移動体群及び拡張移動体群の例を示す図である。
第二実施形態に係る交通管制装置により実行される処理の例を示すフローチャートである。
図９のステップＳ２３で実行される処理の例を示すフローチャートである。
図１０のステップＳ２７で実行される処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第一実施形態＞
図１から図６を参照しながら第一実施形態に係る交通管制装置について説明する。図１は、第一実施形態に係る移動体データ取得装置及び交通管制装置の例を示す図である。図１は、移動体データ取得装置１０と、交通管制装置２０とを示している。移動体データ取得装置１０は、例えば、カメラ及びこれに付帯するコンピュータである。交通管制装置２０は、例えば、サーバである。図２は、第一実施形態に係る移動体の例を示す図である。移動体３０は、例えば、自動車、二輪車、自転車等の車両である。図３は、第一実施形態に係る移動体データ取得装置と、交通管制装置と、移動体と、交差点と、移動体が移動することが予測される経路との例を示す図である。
【００１０】
移動体データ取得装置１０は、図１に示すように、撮像部１１と、解析部１２と、通信部１３とを備える。移動体データ取得装置１０は、例えば、図３に示すように、交差点４０の近傍に四つ配置される。
（【００１１】以降は省略されています）

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