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公開番号2024134986
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023045461
出願日2023-03-22
発明の名称車椅子及び車椅子の制御方法
出願人ジヤトコ株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類A61G 5/14 20060101AFI20240927BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】移乗の際に使用者を不安定な姿勢にさせないようにする。
【解決手段】車椅子1は、フレーム10と、使用者が着座する座面41を有してフレーム10に取り付けられるシート40と、フレーム10に取り付けられ、フレーム10に対する傾斜角と高さとを調整して、使用者を支持しながら当該使用者が起立した起立状態とシート40に着座した着座状態とを切り替える移乗動作を補助する移乗補助機構60と、移乗補助機構60の傾斜角度と高さとを調整しながら移乗動作における使用者の移動軌跡を制御するコントローラ71と、を備え、コントローラ71は、起立状態から着座状態に切り替える際の移動軌跡を、着座状態から起立状態に切り替える際の移動軌跡よりも使用者を前傾姿勢に保持した状態で移動させるように移乗補助機構60を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車椅子であって、
フレームと、
使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられるシートと、
前記フレームに取り付けられ、前記フレームに対する傾斜角と高さとを調整して、前記使用者を支持しながら当該使用者が起立した起立状態と前記シートに着座した着座状態とを切り替える移乗動作を補助する移乗補助機構と、
前記移乗補助機構の傾斜角度と高さとを調整しながら前記移乗動作における前記使用者の移動軌跡を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記起立状態から前記着座状態に切り替える際の移動軌跡を、前記着座状態から前記起立状態に切り替える際の移動軌跡よりも前記使用者を前傾姿勢に保持した状態で移動させるように前記移乗補助機構を制御する、
車椅子。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車椅子であって、
前記コントローラは、前記使用者を前記起立状態から前記着座状態に切り替える際の移動軌跡の全領域のうち前半において、前記着座状態から前記起立状態に切り替える際の移動軌跡に対して、前記使用者を前傾姿勢に保持した状態で前記着座状態に向けて移動させるように前記移乗補助機構を制御する、
車椅子。
【請求項３】
車椅子の制御方法であって、
前記車椅子は、
フレームと、
使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられるシートと、
前記フレームに取り付けられ、前記フレームに対する傾斜角と高さとを調整して、前記使用者を支持しながら当該使用者が起立した起立状態と前記シートに着座した着座状態とを切り替える移乗動作を補助する移乗補助機構と、
前記移乗補助機構の傾斜角度と高さとを調整しながら前記移乗動作における前記使用者の移動軌跡を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記起立状態から前記着座状態に切り替える際の移動軌跡を、前記着座状態から前記起立状態に切り替える際の移動軌跡よりも前記使用者を前傾姿勢に保持した状態で移動させるように前記移乗補助機構を制御する、
車椅子の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子及び車椅子の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、台車部と、搭乗した被介護者の上体を保持する上体保持部と、上体保持部を台車部に対して移動可能に支持する支持部と、を備え、支持部は、上体保持部を移動させる上体シリンダと、上体保持部の傾斜角度を変更する傾斜角度調整スライダと、を有する移乗支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１４０４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の移乗支援装置では、被介護者は、移乗する際には、膝を伸ばして腰を浮かせ、上体が大きく前傾した姿勢になる。このとき、被介護者は、膝を支点として頭の位置が支点の鉛直線上から大きく前方に離れ、上体保持部の正面保持部に体重を預けている。そのため、被介護者は、大きく前傾した不安定な姿勢になるので、正面保持部によって支持された胸が圧迫されると共に、頭から前方に落下するような感覚になるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、移乗の際に使用者を不安定な姿勢にさせないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様では、車椅子は、フレームと、使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられるシートと、前記フレームに取り付けられ、前記フレームに対する傾斜角と高さとを調整して、前記使用者を支持しながら当該使用者が起立した起立状態と前記シートに着座した着座状態とを切り替える移乗動作を補助する移乗補助機構と、前記移乗補助機構の傾斜角度と高さとを調整しながら前記移乗動作における前記使用者の移動軌跡を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記起立状態から前記着座状態に切り替える際の移動軌跡を、前記着座状態から前記起立状態に切り替える際の移動軌跡よりも前記使用者を前傾姿勢に保持した状態で移動させるように前記移乗補助機構を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のある態様によれば、移乗の際に使用者を不安定な姿勢にさせないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の実施形態に係る車椅子の斜視図である。
図２は、図１における要部の分解図である。
図３は、車椅子の制御ブロック図である。
図４は、支柱が伸長してアームが上昇する動作を説明する側面図である。
図５は、支柱が基準位置から前傾及び後傾する動作を示す側面図である。
図６は、シートが回動する動作を示す側面図である。
図７は、使用者を着座状態から起立状態に移行させる際の使用者の移動軌跡と移乗補助機構の動作とを説明する図である。
図８は、使用者を起立状態から着座状態に移行させる際の使用者の移動軌跡と移乗補助機構の動作とを説明する図である。
図９は、図８に示す使用者の移動軌跡と、使用者を着座状態から起立状態に移行させる際と同じ移動軌跡で使用者を起立状態から着座状態に移行させた場合と、を比較する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車椅子１について説明する。
【００１０】
まず、図１から図６を参照して、車椅子１の構成について説明する。以下では、車椅子１の長さ方向を「前後方向」と称し、車椅子１の幅方向を「左右方向」と称し、車椅子１の高さ方向を「上下方向」と称する。
（【００１１】以降は省略されています）

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