特許ウォッチ

公開番号2024129531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038811
出願日2023-03-13
発明の名称貯留部の扉用開閉制御装置、該方法および該プログラム
出願人株式会社神鋼環境ソリューション
代理人個人,個人
主分類B65F 5/00 20060101AFI20240919BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】本発明は、扉をより効率よく利用できる貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明の貯留部の扉用開閉制御装置Sは、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する装置であって、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部12と、前記扉を制御する扉制御部13とを備え、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御部13は、前記クレーン位置取得部12で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御装置であって、
前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部と、
前記扉を制御する扉制御部とを備え、
前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、
前記扉制御部は、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
貯留部の扉用開閉制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部をさらに備え、
前記扉制御部は、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置を含み、かつ、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
請求項１に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。
【請求項３】
前記クレーンの位置は、前記クレーンが前記廃棄物を掴むために移動中の第１位置であり、
前記禁止領域は、掴み操作用の禁止領域である、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。
【請求項４】
前記クレーンの位置は、掴んでいる前記廃棄物を前記クレーンが放すために移動中の第２位置であり、
前記禁止領域は、放し操作用の禁止領域である、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。
【請求項５】
前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられた複数の廃棄物高さ測定用領域それぞれにおける廃棄物の高さを測定する高さ測定部をさらに備え、
前記扉制御部は、前記高さ測定部で測定した廃棄物の高さが所定の閾値以上となっている廃棄物高さ測定用領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。
【請求項６】
前記複数の扉それぞれに対応付けて設けられ、前記扉が開いているか否かを検出する扉開状態検出部と、
前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部と、
前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置が禁止領域内である場合であって、かつ、前記場合の禁止領域に対応する扉に設けられた扉開状態検出部で前記扉が開いていると検出した場合に、前記クレーンを前記場合の禁止領域の外で停止するように指示する停止信号を出力する信号出力部とをさらに備える、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置。
【請求項７】
廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御方法であって、
前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得工程と、
前記扉を制御する扉制御工程とを備え、
前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、
前記扉制御工程は、前記クレーン位置取得工程で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する、
貯留部の扉用開閉制御方法。
【請求項８】
廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御プログラムであって、
コンピュータを、
請求項１または請求項２に記載の貯留部の扉用開閉制御装置として機能させるための、
貯留部の扉用開閉制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、廃棄物を貯留する貯留部に複数の扉の開閉を制御する貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
所有者によって利用価値が無いあるいは不要であると判断されてゴミとして廃棄された廃棄物は、一般に、ゴミ焼却施設に搬入され、焼却炉で燃焼され、焼却処理される。ゴミ焼却施設へのゴミの搬入では、ゴミは、ゴミ収集車からピットに投入される。ピットに貯留されているゴミは、ゴミの種類を均一化するためにクレーンによって撹拌され、焼却のためにクレーンによって焼却炉に運ばれる。廃棄物を貯留する貯留部では、このようにクレーンが運用されているが、ごみ収集車からピットに投入されるゴミと、クレーンとの干渉を防止することが望まれ、例えば、特許文献１に開示された技術がある。
【０００３】
この特許文献１に開示されたごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した２台のカメラと、該２台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、当該ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取り出すとともに、ごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してからごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにした装置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００６－０２７７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記特許文献１に開示されたごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、インターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替またはホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してから前記インターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にする。このため、クレーンの次作業のごみ掴み番地の決定から、当該ごみ掴み番地でクレーンを運用して次の目的番地にクレーンが移動するまで、当該ごみ掴み番地のごみ搬入扉の開禁止が継続するので、ごみ搬入扉の利用効率が低下してしまう。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、扉をより効率よく利用できる貯留部の扉用開閉制御装置、扉用開閉制御方法および扉用開閉制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる貯留部の扉用開閉制御装置は、廃棄物を貯留する貯留部に前記廃棄物を投入するための複数の投入口それぞれに備えられた複数の扉の開閉を制御する装置であって、前記廃棄物を搬送対象とするクレーンの位置を取得するクレーン位置取得部と、前記扉を制御する扉制御部とを備え、前記複数の扉それぞれには、禁止領域が設定されており、前記扉制御部は、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記貯留部は、前記廃棄物を焼却する焼却施設に設けられ、前記廃棄物を焼却する前に一時的に、前記廃棄物を貯留する貯留部である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記貯留部は、前記廃棄物を所定の種類別に選別する選別施設に設けられ、前記廃棄物を選別する前に一時的に、前記廃棄物を貯留する貯留部である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記禁止領域は、３次元の領域である。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記禁止領域は、３次元の領域であって、異なるサイズを含む。
【０００８】
このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御するので、クレーンの移動目標位置の決定で扉の開禁止ではなく、クレーンが前記扉に対応する禁止領域に侵入した時点から前記扉の開禁止となるから、前記開禁止の継続時間がより短くなるため、扉をより効率よく利用できる。
【０００９】
他の一態様では、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記クレーンの移動目標位置を取得するクレーン目標位置取得部をさらに備え、前記扉制御部は、前記クレーン目標位置取得部で取得した前記クレーンの移動目標位置を含み、かつ、前記クレーン位置取得部で取得したクレーンの位置を含んでいる禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御する。好ましくは、上述の貯留部の扉用開閉制御装置において、前記扉制御部は、前記クレーンが前記廃棄物を掴むための第１動作と前記廃棄物を放すための第２動作との間で前記動作が切り替わった場合であって、かつ、前記扉を開くことを禁止している扉に対応する禁止領域の外に前記クレーンの位置が出た場合に、前記禁止を解くように制御する。
【００１０】
このような貯留部の扉用開閉制御装置は、クレーンの位置を含んでいるだけでなく、さらに、前記クレーンの移動目標位置を含む禁止領域に対応する扉を開くことを禁止するように制御するので、クレーンの移動目標位置の扉のみ、開禁止にできる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許