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公開番号2024126390
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023034742
出願日2023-03-07
発明の名称作業機及び作業機の制御方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 63/10 20060101AFI20240912BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】油圧アクチュエータの駆動を開始させる際のショックを低減させつつも、効率性を向上させる。
【解決手段】作業機は、作動油によって動作する油圧アクチュエータを有する駆動装置と、駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する制御装置と、を備え、制御装置は、駆動装置の操作を制限する制限値が所定の閾値以上である場合、当該制限値に応じて、駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する第1制御を行い、制限値が閾値未満である場合、第1制御に加え、当該制限値に応じて、油圧アクチュエータを動作させる作動油の最大流量を変更する第2制御を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作動油によって動作する油圧アクチュエータを有する駆動装置と、
前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駆動装置の操作を制限する制限値が所定の閾値以上である場合、当該制限値に応じて、前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する第１制御を行い、前記制限値が前記閾値未満である場合、前記第１制御に加え、当該制限値に応じて、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の最大流量を変更する第２制御を行う作業機。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記第１制御において、少なくとも前記制限値が前記閾値以上の範囲で、当該制限値に応じて、前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更し、前記制限値が前記閾値未満である場合には、前記制限値が前記閾値である場合と同一の第１制御を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記制限値が高くなるにつれて前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を高くし、前記制限値が低くなるにつれて前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を低くする請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記駆動装置を操作するための第１操作具と、
前記油圧アクチュエータを制御する制御弁と、
を備え、
前記駆動装置は、前記油圧アクチュエータによって駆動される駆動部材を有し、
前記第１操作具は、前記駆動部材の位置の目標値を操作し、
前記制御装置は、前記駆動部材の実際の位置である実際位置と前記目標値との偏差と、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量と、の関係を示す第１マップ、及び予め定められた前記制御弁に出力する制御電流の電流値と、当該制御弁からの作動油の流量と、の関係を示す第２マップに基づいて、前記制御弁を制御する請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記制限値が前記閾値に向かって減少するにつれて、前記第２マップに基づいて取得する前記電流値よりも低い電流値を前記制御弁に出力する請求項４に記載の作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記制限値に基づく所定の補正値によって、前記第２マップ又は前記第２マップに基づいて取得した前記電流値を補正し、前記制限値が前記閾値に向かって減少するにつれて前記電流値を減少させる請求項５に記載の作業機。
【請求項７】
前記第２マップは、所定の前記制御弁である標準制御弁に出力する前記電流値と、当該標準制御弁からの作動油の流量と、の関係を示す標準流量特性に基づいて定義されており、
前記制限値が前記閾値以下である場合の前記補正値は、前記標準流量特性に比べて作動油の流量が多い上限品の制御弁の流量特性と、前記標準流量特性と、の所定の作動油の流量における前記電流値によって定義されている請求項６に記載の作業機。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記第１操作具が操作され、前記駆動装置が駆動を開始してからの経過時間をカウントし、当該経過時間が短いほど前記目標流量を制限する請求項４に記載の作業機。
【請求項９】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記経過時間と前記目標流量との関係を示す第３マップに基づいて、前記目標流量を制限する請求項８に記載の作業機。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記制限値が前記閾値に向かって減少するにつれて、前記経過時間に対する前記目標流量が少ない前記第３マップを取得する請求項９に記載の作業機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業機及び作業機の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された作業車両の昇降装置は、走行機体に連結された作業機を油圧シリンダの伸縮によって昇降させる作業車両の昇降装置であって、作業機を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダと、油圧シリンダを介して前記作業機の昇降を制御する電磁弁と、該作業機の昇降高さを検出する検出手段と、前記電磁弁への電流供給制御によって上記作業機の下降を制御する制御部とを備え、制御部は、目標の昇降高さと、ロータリ耕耘装置の昇降高さとの差が大きい程、電磁弁に供給する電流の電流値又はデューティ比を大きくして、ロータリ耕耘装置の昇降高さとの差が小さい程、電磁弁に供給する電流の電流値又はデューティ比を小さくする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２１２７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業車両の昇降装置では、ロータリ耕耘装置の昇降時におけるショックを低減して、スムーズな昇降作業を行っている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の作業車両の昇降装置における制御のみであると、ロータリ耕耘装置の昇降時におけるショックの低減と、作業の効率性と、の両立が困難な場合がある。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、油圧アクチュエータの駆動を開始させる際のショックを低減させつつも、効率性を向上できる作業機、及び作業機の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機は、作動油によって動作する油圧アクチュエータを有する駆動装置と、前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記駆動装置の操作を制限する制限値が所定の閾値以上である場合、当該制限値に応じて、前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更する第１制御を行い、前記制限値が前記閾値未満である場合、前記第１制御に加え、当該制限値に応じて、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の最大流量を変更する第２制御を行う。
【０００８】
前記制御装置は、前記第１制御において、少なくとも前記制限値が前記閾値以上の範囲で、当該制限値に応じて、前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を変更し、前記制限値が前記閾値未満である場合には、前記制限値が前記閾値である場合と同一の第１制御を行ってもよい。
【０００９】
前記制御装置は、前記第１制御において、前記制限値が高くなるにつれて前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を高くし、前記制限値が低くなるにつれて前記駆動装置の駆動開始後の駆動速度を低くしてもよい。
【００１０】
前記作業機は、前記駆動装置を操作するための第１操作具と、前記油圧アクチュエータを制御する制御弁と、を備え、前記駆動装置は、前記油圧アクチュエータによって駆動される駆動部材を有し、前記第１操作具は、前記駆動部材の位置の目標値を操作し、前記制御装置は、前記駆動部材の実際の位置である実際位置と前記目標値との偏差と、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油の目標流量と、の関係を示す第１マップ、及び予め定められた前記制御弁に出力する制御電流の電流値と、当該制御弁からの作動油の流量と、の関係を示す第２マップに基づいて、前記制御弁を制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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