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公開番号2024122247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-09
出願番号2023029688
出願日2023-02-28
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240902BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行する作業車両において、旋回によって実際に移動する位置を想定して、旋回の開始時刻と操舵角を、圃場の条件で補正を行うことで、合致させることを課題とする。
【解決手段】
車輪にかかる負荷の状態で、旋回に入る時間のずれと、スリップによる旋回位置のずれが発生する。この時間ずれと位置ずれを車輪にかかる負荷の状態で補正することで、目標とする位置に合致させることで対応する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
衛星測位装置、慣性測位装置、手動又は自動操作できる操舵システムを備え、操舵装置が旋回作動開始する信号を受け旋回作動開始した時刻と、実際に操舵輪の旋回作動が開始された時刻との時間差異を、操舵輪にかかる負荷の度合い別の相関関係の演算式を持ち、操舵輪にかかる負荷の度合いを選択することで、操舵装置が旋回作動開始する信号を発信する時刻と、旋回時の操舵角を補正する作業車両。
続きを表示（約 140 文字）【請求項２】
物体の形状や動き、距離、色合いを判断する撮像装置と、植物のクロロフィル蛍光の測定による光合成測定で植物の生育を診断する装置（植物診断装置）を備え、植物の生育診断情報を自己位置測定と環境マップに同時に書き込み作成し登録する機能を有した請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位装置における情報を得ながら、自動走行を可能とする作業車両の、操舵時の位置ずれ対応と、撮像装置、植物生育診断装置を配備することで、植物工場内でも利用できる作業車両に関する。
続きを表示（約 960 文字）【背景技術】
【０００２】
自動走行で、衛星測位装置からの情報で走行を行い、目標とする位置と実際の位置のずれから、操舵角を制御する作業車両がある。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３８５３５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術は、目標の位置と実際の位置の位置ずれから、操舵角を制御する技術があり、位置ずれは発生するが、位置ずれ検出後に補正運転することで対応する発明である。しかし、事後補正では、作業車両では未処置の領域ができてしまう問題がある。
【０００５】
本発明は、衛星測位装置のデータ受信と目標とする操舵角、実際の旋回後の位置の関係を圃場の状態を要素とし、スリップによる位置ずれや応答性の差も含んだ相対関係式を設定しておくことで、目標とする旋回位置に位置ずれなく旋回することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
衛星測位装置、慣性測位装置、手動又は自動操作できる操舵システムを備え、操舵装置が旋回作動開始する信号を受け旋回作動開始した時刻と、実際に操舵輪の旋回作動が開始された時刻との時間差異を、操舵輪にかかる負荷の度合い別の相関関係の演算式を持ち、操舵輪にかかる負荷の度合いを選択することで、操舵装置が旋回作動開始する信号を発信する時刻と、旋回時の操舵角を補正する。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
物体の形状や動き、距離、色合いを判断する撮像装置と、植物のクロロフィル蛍光の測定による光合成測定で植物の生育を診断する装置（植物診断装置）を備え、植物の生育診断情報を自己位置測定と環境マップに同時に書き込み作成し登録する機能を有する。
【発明の効果】
【００１０】
第一の発明より、圃場の状態を考慮した旋回を行うことで、目標とした旋回位置に合致させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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