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公開番号2024124662
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-13
出願番号2023032489
出願日2023-03-03
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類E05B 49/00 20060101AFI20240906BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作を抑制する。
【解決手段】車両の周囲の人を検出する接近検出部と、接近検出部によって人が検出された場合に車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、撮影部の撮影画像を利用して、接近検出部により検出された人が車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、認証部が認証完了を決定した場合に、車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、
前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、
前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記認証部は、前記撮影画像を構成する１フレームの画像を取得し、取得した前記１フレームの画像に前記車両の利用者の顔画像が含まれているか否かに基づいて、１回の前記認証を行う、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記認証部は、
前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当するか否かを判定し、
前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当する場合は、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定し、
前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当しない場合は、前記認証基準回数よりも少ない回数の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記認証部は、前記撮影画像における人の画像の位置、及び、前記撮影画像における人の画像の位置の変化の少なくともいずれかに基づき、前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当するか否かを判定する、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記特定の態様は、前記車両の前記撮影部の撮影範囲を通過する動きであり、
前記認証部は、前記撮影部の撮影範囲の左端部または右端部で撮影された人が前記撮影画像に含まれる場合に、前記接近検出部により検出された人の動作が前記特定の態様に該当すると判定する、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記認証部は、前記撮影部が起動した後、前記接近検出部により検出された人を撮影した最初の撮影画像に、前記接近検出部により検出された人が正面を向いている顔の画像が含まれる場合は、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下した場合、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下したこと、及び、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことの両方が満たされた場合に、前記認証完了を決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
車両の周囲の人を検出し、
前記車両の周囲の人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させ、
前記撮影部の撮影画像を利用して、検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定し、
前記認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる、車両制御方法。
【請求項１０】
コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の周囲の人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、
前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、
前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、
して機能させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。この種の技術としては、例えば、車両の周辺を撮像した撮像画像を利用して、車両の周辺にいる利用者を検出し、利用者の視線方向に基づいて車両の開閉体を開く技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術において、利用者が車両に乗車しない場合は、ドア等の車両の開閉体を動かすことを避ける必要がある。一方、利用者が車両に乗車しようとする場合には、速やかに開閉体を動かすことが望まれる。
本願は上記課題の解決のため、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作を抑制することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための一態様は、車両の周囲の人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００６】
上記車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人を車両の利用者であることが、撮影画像を利用して認証基準回数以上の認証を行うことによって確認された場合に、開閉体のロックの解錠または開動作が実行される。これにより、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作の抑制と、開閉体を動かすことによる昇降性の向上とを実現でき、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
車両の構成及び検知範囲を示す平面図。
車両の構成を示す側面視図。
車両の制御系のブロック図。
人の動きの説明図。
車両制御装置の動作を示すフローチャート。
車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１．車両および検知範囲の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態の車両制御装置１００を搭載する車両１の各部の構成を説明する。図１は、車両１の構成及び検知範囲５１を示す平面図である。図２は車両１の構成を示す側面視図である。
【０００９】
本実施形態では、車両制御装置１００を搭載する車両１が、図１及び図２に示すように、複数の開閉体を有する四輪自動車である場合を例に挙げて説明する。具体的には、車両１は、開閉体として前部ドア１１、前部ドア１２、後部ドア１３、後部ドア１４、及びリアゲート１５を有するハッチバック型の自動車である。これは一例であり、車両１は、開閉体を有し、開閉体を開いて利用者が昇降可能な移動体であればよい。車両１の開閉体の数は任意であり、車両１のサイズ、用途、駆動源の種類、車輪の仕様等について制限はない。また、開閉体とは、車両１の外面に設けられる開閉可能な部材であり、特に、人Ｐが車両１に昇降する目的、及び、人Ｐが車両１への荷物の出し入れを行う目的で開閉される部材を指す。
【００１０】
車両制御装置１００は、詳細は後述するが、プロセッサ、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御する装置またはデバイスであり、例えばＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）である。
（【００１１】以降は省略されています）

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