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公開番号2024103200
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-01
出願番号2023007402
出願日2023-01-20
発明の名称リアフック式移載装置
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20240725BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】リアフック式移載装置のフックに要される位置精度を確保しつつ、省スペース化及びコストダウンを図る。
【解決手段】リアフック式移載装置1は、前進及び後退するアーム2と、アーム2の前端部及び後端部に設けられたフック3と、フック3を開位置と閉位置との間で移動させるフック駆動部4と、フックが開位置に位置することを検出値の変化に基づいて検出する開位置検出センサ50と、開位置検出センサ50の検出結果に基づいてフック駆動部4を制御するコントローラ5と、を備える。コントローラ5は、フック3を開位置から閉位置へ移動させる場合、フック駆動部4の駆動を開始させ、その後に開位置検出センサ50の検出値が変化したタイミングから所定時間T1経過したときに、フック駆動部4の駆動を停止させる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
水平方向に沿って荷物を移載するリアフック式移載装置であって、
水平方向に沿って前進及び後退するアームと、
前記アームの前端部及び後端部に設けられたフックと、
前記フックの少なくとも一部を、前記荷物に係合しない開位置と前記荷物に係合する閉位置との間で移動させるフック駆動部と、
前記フックの少なくとも一部が前記開位置に位置することを、検出値の変化に基づいて検出する開位置検出センサと、
前記開位置検出センサの検出結果に基づいて、前記フック駆動部を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記フックの少なくとも一部を前記開位置から前記閉位置へ移動させる場合、前記フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから所定時間経過したときに、前記フック駆動部の駆動を停止させる、リアフック式移載装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記フック駆動部は、前記アームの前端部に設けられた前記フックである第１フックを駆動する第１フック駆動部と、前記アームの後端部に設けられた前記フックである第２フックを駆動する第２フック駆動部と、を含み、
前記開位置検出センサは、前記第１フックの少なくとも一部が前記開位置に位置することを検出する第１開位置検出センサと、前記第２フックの少なくとも一部が前記開位置に位置することを検出する第２開位置検出センサと、を含み、
前記コントローラは、前記第１開位置検出センサの検出結果に基づいて前記第１フック駆動部を制御すると共に、前記第２開位置検出センサの検出結果に基づいて前記第２フック駆動部を制御する、請求項１に記載のリアフック式移載装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記第１フックの少なくとも一部を前記開位置から前記閉位置へ移動させる場合、前記第１フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記第１開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、前記所定時間として第１所定時間経過したときに、前記第１フック駆動部の駆動を停止させ、
前記第２フックの少なくとも一部を前記開位置から前記閉位置へ移動させる場合、前記第２フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記第２開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、前記所定時間として前記第１所定時間と同じ第２所定時間経過したときに、前記第２フック駆動部の駆動を停止させる、請求項２に記載のリアフック式移載装置。
【請求項４】
前記開位置検出センサは、投受光部を備えた光電センサであり、前記フックに設けられて前記フックの少なくとも一部と同期して移動する被検出体を有し、
前記コントローラは、
前記フックの少なくとも一部を前記閉位置から前記開位置へ移動させる場合、前記フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、前記所定時間よりも小さく且つ前記開位置に対応して設定された微小時間経過したときに、前記フック駆動部の駆動を停止させる、請求項１に記載のリアフック式移載装置。
【請求項５】
前記フック駆動部は、前記アームの前端部に設けられた前記フックである第１フックを駆動する第１フック駆動部と、前記アームの後端部に設けられた前記フックである第２フックを駆動する第２フック駆動部と、を含み、
前記開位置検出センサは、前記第１フックの少なくとも一部が前記開位置に位置することを検出する第１開位置検出センサと、前記第２フックの少なくとも一部が前記開位置に位置することを検出する第２開位置検出センサと、を含み、
前記コントローラは、
前記第１フックの少なくとも一部を前記閉位置から前記開位置へ移動させる場合、前記第１フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記第１開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、前記第１フックの前記開位置に対応して設定された前記微小時間である第１微小時間経過したときに、前記第１フック駆動部の駆動を停止させ、
前記第２フックの少なくとも一部を前記閉位置から前記開位置へ移動させる場合、前記第２フック駆動部の駆動を開始させ、その後に前記第２開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、前記第２フックの前記開位置に対応して設定された前記微小時間である第２微小時間経過したときに、前記第２フック駆動部の駆動を停止させる、請求項４に記載のリアフック式移載装置。
【請求項６】
前記フック駆動部は、エンコーダレスモータを含む、請求項１に記載のリアフック式移載装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、リアフック式移載装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
リアフック式移載装置に関する技術として、特許文献１には、載置された荷物に対してスライド移動可能なスライドアーム（アーム）と、スライドアームに取り付けられたフックと、を備えた移載装置が記載されている。特許文献１に記載された移載装置では、制御部（コントローラ）によりフック駆動部を制御し、荷物側に突出する動作姿勢（閉位置）と荷物に対する当接を避ける退避姿勢（開位置）との間でフックを移動させる。この移載装置では、フックを退避姿勢としてスライドアームを荷物側に前進させた後、荷物の遠い側の端部にフックが係合するように動作姿勢へ移動し、最後にスライドアームを後退させることによって荷物を引き込んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１４／０３８３７０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したようなリアフック式移載装置では、通常、フックが開位置に位置したことを開位置検出センサにより検出し、フックが閉位置に位置したことを閉位置検出センサで検出する。よって、多数のセンサの設置が必要になることから、コストが嵩み、且つ、装置内のスペースが圧迫される可能性がある。一方、このようなセンサを用いない場合には、フックに要される位置精度を満たすことは困難である。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、リアフック式移載装置のフックに要される位置精度を確保しつつ、省スペース化及びコストダウンを図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係るリアフック式移載装置は、水平方向に沿って荷物を移載するリアフック式移載装置であって、水平方向に沿って前進及び後退するアームと、アームの前端部及び後端部に設けられたフックと、フックを荷物に係合しない開位置と荷物に係合する閉位置との間で移動させるフック駆動部と、フックが開位置に位置することを、検出値の変化に基づいて検出する開位置検出センサと、開位置検出センサの検出結果に基づいて、フック駆動部を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、フックを開位置から閉位置へ移動させる場合、フック駆動部の駆動を開始させ、その後に開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから所定時間経過したときに、フック駆動部の駆動を停止させる。
【０００７】
ここで、リアフック式移載装置では、閉位置に対してフックの位置が多少にずれても、フックは荷物に係合し得るため、閉位置に対するフックの多少のずれは許容され得る。他方、開位置に対してフックの位置がずれると、フックは荷物に係合してしまう場合があり、よって、開位置に対しては、閉位置よりも精度よくフックを位置させる必要がある。このような実情に鑑み、本発明では、開位置には、開位置検出センサを用いて精度よくフックを位置させながら、閉位置には、閉位置検出センサは用いずに、多少のずれを許容してフックを位置させることができる。したがって、リアフック式移載装置のフックに要される位置精度を確保しつつ、省スペース化及びコストダウンを図ることが可能となる。
【０００８】
（２）上記（１）に記載のリアフック式移載装置では、フック駆動部は、アームの前端部に設けられたフックである第１フックを駆動する第１フック駆動部と、アームの後端部に設けられたフックである第２フックを駆動する第２フック駆動部と、を含み、開位置検出センサは、第１フックが開位置に位置することを検出する第１開位置検出センサと、第２フックが開位置に位置することを検出する第２開位置検出センサと、を含み、コントローラは、第１開位置検出センサの検出結果に基づいて第１フック駆動部を制御すると共に、第２開位置検出センサの検出結果に基づいて第２フック駆動部を制御してもよい。この場合、複数のフックを対象にした複数の閉位置検出センサを無くすことができ、一層の省スペース化及びコストダウンを図ることが可能となる。
【０００９】
（３）上記（２）に記載のリアフック式移載装置では、コントローラは、第１フックを開位置から閉位置へ移動させる場合、第１フック駆動部の駆動を開始させ、その後に第１開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、所定時間として第１所定時間経過したときに、第１フック駆動部の駆動を停止させ、第２フックを開位置から閉位置へ移動させる場合、第２フック駆動部の駆動を開始させ、その後に第２開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、所定時間として第１所定時間と同じ第２所定時間経過したときに、第２フック駆動部の駆動を停止させてもよい。これにより、複数のフックを閉位置検出センサを用いずに閉位置に位置させる場合の各所定時間について、閉位置に対するフックの多少のずれは許容され得るという上記実情に鑑み、個別に調整した時間ではなく一律の時間とすることができる。設定の容易化が可能となる。
【００１０】
（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載のリアフック式移載装置では、開位置検出センサは、投受光部を備えた光電センサであり、フックに設けられてフックと同期して移動する被検出体を有し、コントローラは、フックを閉位置から開位置へ移動させる場合、フック駆動部の駆動を開始させ、その後に開位置検出センサの検出値が変化したタイミングから、所定時間よりも小さく且つ開位置に対応して設定された微小時間経過したときに、フック駆動部の駆動を停止させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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