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公開番号2024102638
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-31
出願番号2023006659
出願日2023-01-19
発明の名称画像処理システム、移動体、画像処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20240724BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
例えば、車両が狭い道路に進入し、前進できなくなった場合などに適切な運転支援を行うことができる画像処理システムを提供する。
【解決手段】
画像処理システムにおいて、移動体の後方画像を取得するための後方画像取得手段と、前記後方画像取得手段からの前記後方画像を表示する表示手段と、前方の障害物を回避するための回避経路を算出する経路算出手段と、を備え、前記経路算出手段が、前方の障害物を回避できる経路がないと判断した場合、又は前記移動体が侵入すべきでない経路に進入した場合に、前記後方画像取得手段により取得した所定画角の後方画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を有する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
移動体の後方画像を取得するための後方画像取得手段と、
前記後方画像取得手段からの前記後方画像を表示する表示手段と、
前方の障害物を回避するための回避経路を算出する経路算出手段と、を備え、
前記経路算出手段が、前方の障害物を回避できる経路がないと判断した場合、又は前記移動体が侵入すべきでない経路に進入した場合に、前記後方画像取得手段により取得した所定画角の後方画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする画像処理システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記表示制御手段は、前記障害物を回避できる経路がないと判断した場合に、前記移動体を後退させる前に、前記後方画像取得手段により取得した前記所定画角の後方画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記移動体が所定速度以上で走行中に前記後方画像取得手段からの、前記所定画角よりも狭い画角の後方画像を電子ルームミラーに表示することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記障害物を回避できる経路がないと判断した場合には、前記後方画像取得手段からの前記所定画角の後方画像と、前記移動体の後側方の画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記後方画像取得手段は、移動体側面の前方から後方まで撮影可能な光学系によって広角映像を撮影可能な撮像手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記光学系は、画角の周辺部の解像度が画角の中央部の解像度よりも高い光学特性を有することを特徴とする請求項５に記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記光学系の焦点距離をｆ、半画角をθ、像面での像高をｙ、像高ｙと半画角θとの関係を表す射影特性をｙ（θ）、θｍａｘを前記光学系が有する最大の半画角とするとき、
０．１＜２×ｆ×ｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ）＜１．２
を満足するように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記移動体が侵入すべきでない経路は、幅が所定値以下の経路、一方通行経路、私有地のいずれかを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項９】
前記経路算出手段は、障害物を回避できる経路がある場合は、回避経路方向に前記移動体の進行方向を変更する指示を出力することを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項１０】
請求項１に記載の画像処理システムを搭載し、前記経路算出手段の出力に基づき前記移動体の進行方向を制御するための駆動制御手段を有することを特徴とする移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体のための画像処理システム、移動体、画像処理方法、及びコンピュータプログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
一般的な車両には、右左折時に巻き込みや接触などを回避する目的で、右左折する側の前方画像をモニタに表示する機能を有するものがある。但し、車両が右左折で進入する道路が狭い場合、右左折する側とは反対側と車両が接触する可能性がある。
【０００３】
又、車両が右左折と反対側の障害物と接近してから運転者に音声などで通知しても、車両と障害物との接触を回避するには、一旦、車両を後退させてからハンドル操作をやり直す必要がある。しかしながら、後続車がいる場合は、すぐに後退することができなかったり、後続車と衝突する可能性があるという課題がある。
【０００４】
上記課題を解決する手段として、特許文献１では、進行方向に存在する障害物を回避するために、現在のヨーレートから予測される進行方向に基づいて、警報やブレーキ、ステアリングなどの衝突回避処理を実行する画像処理システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１７４０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両が左折で狭い道路に進入する場合、運転者は車両の左側の接触を避けながらハンドル操作を行い、車両がある程度進んでから、車両の右側の接触を避けようとする場合がある。しかし、道路に進入する角度が悪ければ、ハンドル操作をやり直して前進しようとしても障害物を回避できない場合がある。
【０００７】
そのような場合に、車両を一旦後退させてハンドル操作をやり直す場合があるが、運転者は前方の接触に気を取られて、直ぐにギアをバックに入れて車両を後退させてしまう可能性が高くなる。この場合、後方に後続車、自転車や歩行者などがいると、事故を発生させてしまうことになる。
【０００８】
特許文献１では、進行方向の障害物を回避することはできるが、障害物によって前進できなくなった場合については考慮されていない。
【０００９】
そこで本発明では、例えば、車両が狭い道路に進入し、前進できなくなった場合などに適切な運転支援を行うことができる画像処理システムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の１つの側面の画像処理システムは、
移動体の後方画像を取得するための後方画像取得手段と、
前記後方画像取得手段からの前記後方画像を表示する表示手段と、
前方の障害物を回避するための回避経路を算出する経路算出手段と、を備え、
前記経路算出手段が、前方の障害物を回避できる経路がないと判断した場合、又は前記移動体が侵入すべきでない経路に進入した場合に、前記後方画像取得手段により取得した所定画角の後方画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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