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公開番号2024100142
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-26
出願番号2023003912
出願日2023-01-13
発明の名称自律移動体制御システム及び自律移動体制御方法
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E05F 15/73 20150101AFI20240719BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができるようにする。
【解決手段】自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部とを備えて自律移動体制御システムを構成する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、
前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、
前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部と
を備える自律移動体制御システム。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記人対応モードは、センサが前記自動ドアから所定の範囲内における物体の位置変化を検出した場合に前記自動ドアを開くモードである
請求項１に記載の自律移動体制御システム。
【請求項３】
前記人対応モードは、入力された認証用情報に基づいて認証装置が認証を行い、認証が成立した場合に、前記自動ドアを開くモードである
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項４】
前記移動体対応モードは、前記自律移動体の移動を制御する移動制御部からの指示に応じて、自動ドアを開くモードである
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項５】
前記移動制御部は、前記進入準備状況となって停止している前記自律移動体に対し、前記自動ドアが開かれ、全開又は少なくとも一定以上の開口度合いとなったことを示す通知を受信した後、前記自律移動体に移動を再開させる移動再開指示を送信する
請求項４に記載の自律移動体制御システム。
【請求項６】
自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定ステップと、
前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の移動を可能する移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御ステップと、
を含む自律移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体制御システム及び自律移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
セキュリティを確保しながら、施錠されたドアの解錠を行ってロボットを通過させることができるシステムが望まれている。このようなシステムとして、ロボットが撮影した画像から特定したドアの解錠の要求を入退室制御装置に対して行うシステムが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０７１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のシステムでは、撮像画像からドア（自動ドア）を識別可能とすべくドア識別子を設けておく必要がある上、ドアの開閉を画像処理結果から判断し、ドア解錠の可否を判断するものであり、高度な画像処理を行うことが可能なロボット（自律移動体）を用いなくてはならなかった。
【０００５】
本発明は、上記した課題を考慮して、高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定部と、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の通過を可能とする移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御部とを備える自律移動体制御システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、自動ドアが備えられる建物内での自律移動体の現在位置情報を取得する位置取得ステップと、前記現在位置情報に基づいて、前記自律移動体が前記自動ドアに対して所定位置・範囲内に位置した進入準備状況であるか否かを判定する状況判定ステップと、前記進入準備状況と判定したとき、人の通過を可能とする人対応モードから前記自律移動体の移動を可能する移動体対応モードに前記自動ドアの動作モードを切り替えるモード切替制御ステップとを含む自律移動体制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、高度な画像処理を行うことができない自律移動体であっても、適切に自動ドアの開閉を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る自動ドアが設けられる環境の一例を示す図である。
本実施形態に係る自律移動体制御システムの構成例を示す図である。
本実施形態に係る自律移動体の構成例を示す図である。
本実施形態に係る自律移動体管理装置の構成例を示す図である。
本実施形態に係る自動ドアの構成例を示す図である。
本実施形態に係る自動ドア制御装置の構成例を示す図である。
本実施形態に係る自律移動体制御システムが動作モードに応じた自動ドアの制御に関連して実行する処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本実施形態の自律移動体制御システムで、セキュリティーレベルの異なるエリアＡとエリアＢとの境界に自動ドア３００が設けられた建物において、自動ドア３００と自律移動体１００の連携を実現させた状態を一例として示している。自動ドア３００は、エリアＡとエリアＢに繋がる開口部を、自動ドア３００のドア部３０３で閉塞することでエリアＡとエリアＢの間の行き来を規制する一方、自動ドア３００のドア部３０３で開口部を開放した状態とすることでエリアＡとエリアＢとの間を移動可能とする。
以下では、エリアＡから自動ドア３００を通過してエリアＢに進入する方向をＡｔｏＢ方向とし、エリアＢから自動ドア３００を通過してエリアＡに進入する方向をＢｔｏＡ方向として説明を行う。また本実施形態では、エリアＡは、エリアＢに比べ、立ち入り可能な人物が制限された、セキュリティーレベルの高いエリアとしている。
（【００１１】以降は省略されています）

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