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公開番号2024094875
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022211749
出願日2022-12-28
発明の名称物体検出方法、物体検出プログラムおよび車両制御装置
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240703BHJP(信号)
要約【課題】物体検出に関するコストを削減するとともに、物体検出に用いる端末装置のカメラと車両との位置関係を把握して、適切に物体検出を行うこと。
【解決手段】本願に係る物体検出方法は、車両に着脱可能に搭載され、カメラを有する端末装置が前記車両とカメラに映る物体との相対位置を検出する物体検出方法であって、カメラ映像から車両の基準位置を検出し、基準位置を用いて、カメラと車両との位置関係を算出し、位置関係に基づき、カメラ映像に映る物体と車両との相対位置を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に着脱可能に搭載され、カメラを有する端末装置が前記車両と前記カメラに映る物体との相対位置を検出する物体検出方法であって、
カメラ映像から前記車両の基準位置を検出し、
前記基準位置を用いて、前記カメラと前記車両との位置関係を算出し、
前記位置関係に基づき、前記カメラ映像に映る物体と前記車両との相対位置を算出する、
物体検出方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記物体検出方法は、
前記カメラ映像に映る前記基準位置が変化した場合に、変化後の前記基準位置に基づき、前記相対位置を算出する、
請求項１に記載の物体検出方法。
【請求項３】
前記物体検出方法は、
前記車両の車体の一部を前記基準位置として検出する、
請求項１に記載の物体検出方法。
【請求項４】
前記物体検出方法は、
前記カメラ映像から前記基準位置を検出できなくなった場合に、前記車両の運転者に対してアラートを通知する、
請求項１に記載の物体検出方法。
【請求項５】
前記アラートは、
前記車両が走行中である場合、前記運転者に対し前記車両の停車を求める内容である、
請求項４に記載の物体検出方法。
【請求項６】
前記アラートは、
前記車両が停車中である場合、前記端末装置の取り付けの修正を促す内容である、
請求項４に記載の物体検出方法。
【請求項７】
前記物体検出方法は、
前記カメラ映像から前記基準位置を検出できなくなった場合に、前記端末装置が備える加速度センサの値の変化量が閾値未満である場合には、検出できなくなる前の前記基準位置の位置情報を保持し、前記保持した前記基準位置の位置情報に基づき前記相対位置を算出する、
請求項１または４に記載の物体検出方法。
【請求項８】
前記物体検出方法は、
前記車両に付されたマーカを前記基準位置として検出する、
請求項１または２に記載の物体検出方法。
【請求項９】
車両に着脱可能に搭載され、カメラを有する端末装置が前記車両と前記カメラに映る物体との相対位置を検出する手順をコンピュータに実行させる物体検出プログラムであって、
カメラ映像から前記車両の基準位置を検出し、
前記基準位置を用いて、前記カメラと前記車両との位置関係を算出し、
前記位置関係に基づき、前記カメラ映像に映る物体と前記車両との相対位置を算出する、
物体検出プログラム。
【請求項１０】
端末装置を着脱可能なホルダを備える車両に設けられる車両制御装置であって、
前記ホルダに載置された前記端末装置が備えるカメラによって撮影されたカメラ映像から物体を検知して車両制御に用いるコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記カメラ映像に映る車両の基準位置を検出し、
前記基準位置を用いて、前記カメラと前記車両との位置関係を算出し、
前記位置関係に基づき、前記カメラ映像に映る物体と前記車両との相対位置を算出し、
前記相対位置を用いて、前記物体との衝突を回避するよう車両を制御する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出方法、物体検出プログラムおよび車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラによって撮影されたカメラ画像に対する画像処理によって障害物を検出する物体検出装置がある。例えば、物体検出装置に関する技術として、カメラの軸のずれを検出し、検出結果に基づいてキャリブレーションを行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１２２５５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、カメラの軸ずれを検出するにあたり、複数のカメラを必要とするため、コストが多くかかることになる。また、ユーザの所持するスマートフォンなどの携帯端末のカメラを用いて物体検出を行う場合、スマートフォンのサイズの違いやカメラ搭載位置の違い、画角の違いなどにより、車両とスマートフォンとの位置関係が正確に把握できず、適切に衝突回避などの機能が働かない問題が発生する。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物体検出に関するコストを削減するとともに、物体検出に用いる端末装置のカメラと車両との位置関係を把握して、適切に物体検出を行うことができる物体検出方法、物体検出プログラムおよび車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る物体検出方法は、車両に着脱可能に搭載され、カメラを有する端末装置が前記車両と前記カメラに映る物体との相対位置を検出する物体検出方法であって、カメラ映像から前記車両の基準位置を検出し、前記基準位置を用いて、前記カメラと前記車両との位置関係を算出し、前記位置関係に基づき、前記カメラ映像に映る物体と前記車両との相対位置を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物体検出に関するコストを削減するとともに、物体検出に用いる端末装置のカメラと車両との位置関係を把握して、適切に物体検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、車両制御システムの概要を示す図である。
図２は、物体検出方法の概要を示す図である。
図３は、端末装置のブロック図である。
図４は、算出部による算出処理の概念図である。
図５は、光軸判定の模式図である。
図６は、車両制御装置のブロック図である。
図７は、端末装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。
図８は、端末装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する物体検出装置、車両制御システムおよび物体検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１および図２を用いて、実施形態に係る物体検出装置、車両制御システムおよび物体検出方法の概要について説明する。図１は、車両制御システムの概要を示す図である。図２は、物体検出方法の概要を示す図である。なお、かかる物体検出方法は、図１に示す端末装置１０によって実行され、端末装置１０は、実施形態に係る物体検出装置の一例に対応する。また、以下では、対象物が障害物である場合について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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