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公開番号2024085067
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-26
出願番号2022199394
出願日2022-12-14
発明の名称視界支援表示装置、視界支援表示システム、および視界支援表示方法
出願人株式会社小糸製作所
代理人弁理士法人プロウィン
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240619BHJP(信号)
要約【課題】自装置では直接検知できない対象物の情報を取得し、報知することが可能な視界支援表示装置、視界支援表示システム、および視界支援表示方法を提供する。
【解決手段】対象物を検知するLiDAR(81)と、LiDAR(81)では検知できない潜在対象物を周囲の実画像と重畳させてモニタ(83)に表示させる制御部(11)と、を備え、制御部(11)は、潜在対象物の視認を遮っている対象物と関連付けて、潜在対象物を報知する画像を表示部(11)に表示させることを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を検知する検知部と、
前記検知部では検知できない潜在対象物を周囲の実画像と重畳させて表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記潜在対象物の視認を遮っている対象物と関連付けて、前記潜在対象物を報知する画像を前記表示部に表示させることを特徴とする視界支援表示装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の視界支援表示装置であって、
前記制御部は、前記潜在対象物の前記表示部への表示に際し、前記潜在対象物の視認を遮っている対象物を透視して前記潜在対象物を示すマークを表示させることを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の視界支援表示装置であって、
前記制御部は、公共検知装置による公共検知情報に含まれ、前記検知部による対象物の検知情報には含まれない対象を前記潜在対象物とすることを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の視界支援表示装置であって、
前記潜在対象物を抽出する処理部と、
前記視界支援表示装置の周囲を撮像した前記実画像を取得する撮像部と、
前記視界支援表示装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
地図情報提供装置から前記位置情報による位置の周囲の地図情報を取得し、前記公共検知装置から前記公共検知情報を取得する通信部と、
前記表示部と、をさらに備え、
前記処理部は、前記位置情報、前記地図情報、前記検知情報、および前記公共検知情報を用いて前記潜在対象物を抽出することを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の視界支援表示装置であって、
前記検知部、および前記公共検知装置は、検知光によって対象物に複数の反射点を含む点群を形成するＬｉＤＡＲであって、
前記処理部は、前記地図情報と前記検知情報を合成した第１の点群データと、前記地図情報と前記公共検知情報を合成した第２の点群データとの差分データに基づいて前記潜在対象物を抽出することを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の視界支援表示装置であって、
前記差分データは、各々反射点の集合である複数の潜在対象物候補を含み、
前記処理部は、形状に基づいて前記潜在対象物候補を選別する第１の基準、および移動状態に基づいて前記潜在対象物候補を選別する第２の基準の少なくとも一方を適用して、前記潜在対象物候補から前記潜在対象物を抽出することを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項７】
請求項５に記載の視界支援表示装置であって、
前記処理部は、前記第１の点群データに基づいて前記反射点が形成された対象物の背後に前記検知部が検知できない不検知領域を設定し、前記第２の点群データに含まれる点群のうち前記不検知領域に存在する点群を前記潜在対象物として抽出することを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項８】
請求項１に記載の視界支援表示装置であって、
前記表示部が眼鏡型表示装置であることを特徴とする視界支援表示装置。
【請求項９】
請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の視界支援表示装置と、
前記地図情報提供装置と、
前記公共検知装置と、を含むことを特徴とする視界支援表示システム。
【請求項１０】
対象物を検知する検知部と、前記検知部では検知できない潜在対象物を周囲の実画像と重畳させて表示部に表示させる制御部と、を備えた視界支援表示装置を用いた視界支援表示方法であって、
前記潜在対象物の視認を遮っている対象物と関連付けて、前記潜在対象物を報知する画像を前記表示部に表示させることを特徴とする視界支援表示方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、視界支援表示装置、視界支援表示システム、および視界支援表示方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の視界を支援する技術として、例えば車載カメラの実画像と、シンボル化した他車両、障害物等の車両周囲の環境情報を合成して、車載モニタに表示する技術が知られている。また、車両に搭載したＨＵＤ(Head Up Display)に、運転者が把握しやすいように加工された路面情報、あるいはナビゲーション情報等を重畳表示する技術が知られている。視界支援表示装置の一例として、特許文献１には、交差点の手前で、ポップアップノズルを車体前方に突き出し、カメラで交差点の左右両側方の領域を撮影し、カメラの映像を車室内のモニタに表示して、ドライバーに交差路上の他車両や歩行者の存在を早期に知らせる車両用視覚支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－０５６５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転者にとって、人、他車両、障害物等（以下、「対象物」）の情報をいち早く知ることが重要であり、従来様々な検討がなされてきた。その主たる技術は、車両に対象物検知手段を設け、検知された周囲の対象物を、例えば車両に搭載された表示手段に表示させて、運転者に報知する構成である。しかしながら、人、車両等が多数存在し、通行、交通が錯綜した状況では、自車両の対象物検知手段で検知された対象物の情報だけでは不足する場面も想定される。すなわち、自車両の対象物検知手段では検知できないが、接近等が予測される対象物の存在を運転者が認識できれば、潜在的な危険をも回避することができると考えられる。
【０００５】
そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、自装置では直接検知できない対象物の情報を取得し、報知することが可能な視界支援表示装置、視界支援表示システム、および視界支援表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の視界支援表示装置は、対象物を検知する検知部と、前記検知部では検知できない潜在対象物を周囲の実画像と重畳させて表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記潜在対象物の視認を遮っている対象物と関連付けて、前記潜在対象物を報知する画像を前記表示部に表示させることを特徴とする。
【０００７】
このような本発明の視界支援表示装置では、制御部が、潜在対象物の視認を遮っている対象物と関連付けて、潜在対象物を報知する画像を表示部に表示させ、自装置では直接検知できない対象物の情報を取得し、報知することができる。このことにより、運転者が、接近等が予測される潜在対象物の存在を認識することができるので、潜在的な危険を回避することが可能となる。
【０００８】
また、本発明の一態様では、前記制御部は、前記潜在対象物の前記表示部への表示に際し、前記潜在対象物の視認を遮っている対象物を透視して前記潜在対象物を示すマークを表示させることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の一態様では、前記制御部は、公共検知装置による公共検知情報に含まれ、前記検知部による対象物の検知情報には含まれない対象を前記潜在対象物とすることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の一態様では、前記潜在対象物を抽出する処理部と、前記視界支援表示装置の周囲を撮像した前記実画像を取得する撮像部と、前記視界支援表示装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図情報提供装置から前記位置情報による位置の周囲の地図情報を取得し、前記公共検知装置から前記公共検知情報を取得する通信部と、前記表示部と、をさらに備え、前記処理部は、前記位置情報、前記地図情報、前記検知情報、および前記公共検知情報を用いて前記潜在対象物を抽出することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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