特許ウォッチ

公開番号2024083388
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-21
出願番号2024052711,2022097233
出願日2024-03-28,2018-03-23
発明の名称制御装置、制御方法、及びプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240614BHJP(信号)
要約【課題】物体の検出に関する事前情報を含む地物情報を利用する制御装置を提供する。
【解決手段】地図DB4及び配信地図DB5に含まれる地物情報は、「地物ID」、「所属リンクID」、「種別ID」、「所属オブジェクトID」、「検出難易度」、「大きさ」、「絶対位置」、「相対位置」の各要素を含む。「所属リンクID」は、対象の地物に隣接する(即ち対象の地物を検出可能な)道路のリンクIDを指定する項目である。「所属オブジェクトID」は、対象の地物に隣接するオブジェクト(駐車場などの施設を含む)の識別番号を指定する項目である。「検出難易度」は、各外界センサを用いて対象の地物を検出する際の難易度を指定する項目である。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
地物の位置情報を含む地物情報を記憶する記憶手段と、
検出装置の検出結果に基づき、所定の検出範囲に存在する物体を認識する認識手段と、
前記地物情報に基づき、前記認識手段が前記検出範囲における前記物体を認識する範囲を制御する制御手段と、
を有する制御装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記制御手段は、前記検出装置による地物の検出難度が所定度合以上であることを示す検出難度情報に対応する前記地物より前記検出装置に対して奥側の位置を、前記認識手段による認識範囲から除外する請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記検出装置による地物の検出難度が所定度合以上であることを示す検出難度情報に対応する前記地物の周辺では前記検出装置とは異なる種類の検出装置の検出結果に基づく物体の検出を行う請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
移動体の運転制御を行う運転制御手段をさらに備え、
前記運転制御手段は、前記検出難度情報に対応する地物が存在する位置への前記移動体の移動を制限する請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
地物の位置情報を含む地物情報を参照する制御装置が実行する制御方法であって、
検出装置の検出結果に基づき、所定の検出範囲に存在する物体を認識する認識工程と、
前記地物情報に基づき、前記認識工程において前記検出範囲における前記物体を認識する範囲を制御する制御工程と、
を有する制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の制御方法を、コンピュータにより実行させるプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５６９７３号公報
【非特許文献】
【０００４】
ｈｅｒｅ社ホームページ、ＶｅｈｉｃｌｅＳｅｎｓｏｒＤａｔａＣｌｏｕｄＩｎｇｅｓｔｉｏｎＩｎｔｅｒｆａｃｅＳｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成３０年２月５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
チェーンやロープなどを含む細長い物体などは、ライダなどの外界センサによる検出が困難又は不可能な場合がある。よって、外界センサにより物体を検出しながら走行する移動体においては、このような検出困難又は不可能な物体に関する事前情報が得られると、安全及び処理負荷低減の観点から好ましい。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、検出困難又は不可能な物体に関する情報を利用する制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、
地物の位置情報を含む地物情報を記憶する記憶手段と、
検出装置の検出結果に基づき、所定の検出範囲に存在する物体を認識する認識手段と、
前記地物情報に基づき、前記認識手段が前記検出範囲における前記物体を認識する範囲を制御する制御手段と、
を有する制御装置である。
また、請求項に記載の発明は、
地物の位置情報を含む地物情報を参照する制御装置が実行する制御方法であって、
検出装置の検出結果に基づき、所定の検出範囲に存在する物体を認識する認識工程と、
前記地物情報に基づき、前記認識工程において前記検出範囲における前記物体を認識する範囲を制御する制御工程と、
を有する制御方法である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
データ収集システムの概略構成である。
端末装置及びサーバ装置のブロック構成を示す。
端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。
検出困難地物の具体例である。
地物情報のデータ構造を示す。
「種別ＩＤ」において指定される番号と地物の種別との対応関係を示すテーブルである。
アップロード情報のデータ構造の概要を示す。
イベント情報に含まれる「オブジェクト認識イベント」のデータ構造を示す。
金網がライダ測定範囲に含まれる場合の車両の俯瞰図である。
アップロード情報及びダウンロード情報の授受に関する処理の概要を示すフローチャートの一例である。
オブジェクト検出処理の一例を示すフローチャートである。
変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、地図データに含まれる地物情報のデータ構造であって、地物の位置を示す位置情報と、検出装置による前記地物の検出難度が所定度合以上であることを示す検出難度情報と、を含み、前記位置情報が示す位置に前記地物が存在することを、前記地物の検出処理において認識するのに用いられるデータ構造である。「検出装置が認識する」とは、検出装置自体が認識する場合に限らず、検出装置の検出データに基づき地物の検出処理を行う装置が認識する場合も含む。「所定度合」は、例えば、検出装置による対象の地物の検出処理を行った場合に、信頼性が高い検出結果が得られることが期待できない検出難度に設定される。地図データは、このようなデータ構造を有することで、検出装置による検出難度が高い（即ち検出困難又は不可能な）地物の存在を、地物の検出処理において好適に認識させることができる。
【００１０】
上記データ構造の一態様では、前記検出難度情報は、複数種類の検出装置による前記地物の検出難度を示す情報である。この態様の地図データを参照することで、対象の地物の検出難度を複数種類の検出装置の各々について好適に認識することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許