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公開番号2024078380
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2023093286
出願日2023-06-06
発明の名称移動体、規制材の復旧方法、及びプログラム
出願人沖電気工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E01F 13/02 20060101AFI20240603BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】規制材の起立状態への復旧を安全に行う。
【解決手段】周囲環境のセンシングデータを取得するセンサ部と、前記センシングデータに基づいて、前記周囲環境に存在する規制材の位置及び姿勢を推定する推定部と、前記推定部の推定結果に基づいて、前記規制材が転倒しているか否かを判断する判断部と、転倒していると判断された前記規制材を起立状態に復旧する規制材操作部と、を備える、移動体。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
周囲環境のセンシングデータを取得するセンサ部と、
前記センシングデータに基づいて、前記周囲環境に存在する規制材の位置及び姿勢を推定する推定部と、
前記推定部の推定結果に基づいて、前記規制材が転倒しているか否かを判断する判断部と、
転倒していると判断された前記規制材を起立状態に復旧する規制材操作部と、
を備える、移動体。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記規制材は、
前記起立状態で設置面の法線方向に直立する直立部と、
前記直立部の下端から鍔状に広がって設けられ、前記設置面と接する土台部と、
を有する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記規制材は、円錐形状の前記直立部を有するロードコーンである、請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記規制材操作部は、
前記移動体の本体部から一方向に延在する１つ以上のサイドフレームと、
前記サイドフレームの延在先の一端に設けられ、前記サイドフレームの延在方向と直交する方向に延在する操作フレームと、
を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項５】
前記サイドフレームは、複数設けられ、
前記操作フレームは、複数の前記サイドフレームの前記一端の間に架設される、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記サイドフレームは、前記操作フレームが設けられた前記一端と反対側の他端を通り、前記操作フレームの延在方向と平行な回動軸を中心として回動可能に設けられる、請求項４に記載の移動体。
【請求項７】
前記規制材操作部は、ガイドフレームをさらに含み、
前記ガイドフレームは、前記規制材を保持可能な逆テーパ形状の凹部を有し、前記移動体の本体部の前記サイドフレームが延在する面に設けられる、請求項４に記載の移動体。
【請求項８】
前記センシングデータに基づいて前記移動体の自律的な移動を制御する制御部と、
前記移動体を移動させる移動部と、
をさらに備える、請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項９】
外部の遠隔操作装置との間で通信を行う通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記遠隔操作装置から受信した操作指示に基づいて前記移動体の移動を制御する、請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記センサ部は、撮像装置を含み、
前記通信部は、前記撮像装置にて撮像された前記周囲環境の画像を前記遠隔操作装置に送信する、請求項９に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、規制材の復旧方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、道路上での交通規制には、円錐形状のロードコーンなどの規制材が用いられている。規制材は、例えば、工事現場又は事故現場などの交通規制区域と車道との境界に設置される。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、道路への規制材の設置及び回収を自動で行う道路コーン設置回収装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１８０４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方で、設置された規制材は、通行車両又は通行者の接触、及び風又は振動などの外的要因によって転倒することがあり得る。したがって、交通規制を円滑に行うためには、転倒した規制材を起立状態に復旧させることも重要となる。
【０００６】
ただし、転倒した規制材の復旧作業は、道路上の交通規制区域と車道との境界付近で行われるため、作業者の安全を確保しつつ規制材の復旧を行うことが求められる。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、規制材の復旧を安全に行うことが可能な、新規かつ改良された移動体、移動体による規制材の復旧方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、周囲環境のセンシングデータを取得するセンサ部と、前記センシングデータに基づいて、前記周囲環境に存在する規制材の位置及び姿勢を推定する推定部と、前記推定部の推定結果に基づいて、前記規制材が転倒しているか否かを判断する判断部と、転倒していると判断された前記規制材を起立状態に復旧する規制材操作部と、を備える、移動体が提供される。
【０００９】
前記規制材は、前記起立状態で設置面の法線方向に直立する直立部と、前記直立部の下端から鍔状に広がって設けられ、前記設置面と接する土台部と、を有してもよい。
【００１０】
前記規制材は、円錐形状の前記直立部を有するロードコーンであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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