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公開番号2024077389
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-07
出願番号2022189454
出願日2022-11-28
発明の名称車両の運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240531BHJP(信号)
要約【課題】走行中の車両10に於いて、減速が必要な状況となったときに、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内する運転支援の構成を提供する。
【解決手段】運転支援装置50は、走行中の車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、実減速度と目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段60とを含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転支援装置であって、
走行中の前記車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、
前記減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
実減速度と前記目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段と
を含む装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の運転支援技術に係り、より詳細には、走行中の車両に於いて減速が必要な状況となったとき、運転者に減速のタイミングと目標減速度（減速度の目標値）についての情報とを通知する運転支援を実行する装置に係る。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転支援技術として、走行中の車両に於いて、減速が必要な箇所（一時停止位置、信号機、交差点など）に近づいたときに、運転者に車両の減速が必要であることを伝達する構成が種々知られている。例えば、特許文献１では、回生制動により減速される車両に於いて、ナビゲーション装置の地図情報から抽出される減速が必要となる地点での目標車速を設定し、回生制動によって燃費の向上が図られるように現在の車速から目標車速まで減速するための減速開始時点を案内する構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２２１８８９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の如く、車両の減速が必要な箇所が近づいたときや前方車両に近づいたことにより減速が必要となった場合に、運転者に減速すべきことを通知する案内をする構成に於いて、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内できるようになっていれば、減速のさせ方（アクセルの抜き具合やブレーキの踏み込み具合等）が適切となり、追い込み減速や急減速が防止でき、十分な燃費向上や乗り心地に於ける快適さの向上が期待される。
【０００５】
かくして、本発明の一つの課題は、走行中の車両に於いて、減速が必要な状況となったときに、減速開始のタイミングだけでなく、減速開始後の最適な減速度合いを運転者に案内する運転支援の構成を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、上記の課題は、車両の運転支援装置であって、
走行中の前記車両に於いて減速の必要な状況を検出する減速必要状況検出手段と、
前記減速の必要な状況が検出されたときに、目標減速度を算出する目標減速度算出手段と、
実減速度と前記目標減速度との差の状態を運転者に提示する減速度差提示手段と
を含む装置によって達成される。
【０００７】
上記の構成に於いて、「減速の必要な状況」とは、車両の減速が必要な箇所が近づいたときや前方車両に近づいたことにより減速が必要となったときなど、車両の減速が必要となる状況であり、減速の必要な状況の検出は、任意の手法にて実行されてよい。具体的には、例えば、車両前方の環境を検出するセンサ（車載カメラ、ミリ波レーダ、LiDARなど）を用いて、車両前方の交差点、信号機、一時停止位置、踏切、車両又はその他の障害物の有無を検出し、また、それらまでの相対距離、それらとの相対速度を検出して、衝突余裕時間ＴＴＣを算出し、ＴＴＣが適宜設定される所定値を下回ったことをもって減速の必要な状況となったことが検出されてよい。或いは、ナビゲーション装置の道路地図が参照されて、交差点、信号機、一時停止位置、踏切などが検出され、それらまでの距離、現在の車速を検出して、それらへの到達時間を算出し、到達時間が適宜設定される所定値を下回ったことをもって減速の必要な状況となったことが検出されてもよい。「目標減速度」は、減速の必要な状況となったときに車両に於いて発生させることが好ましい減速度の目標値であり、任意の手法にて算出されてよい。典型的には、目標減速度は、減速開始後、現在の位置から停止すべき位置までに車速が０になるように、又は、現在の位置から前方車両との車間距離が適正な最小値となるまでに相対速度が０となるように設定されてよいが、これに限定されない。「減速度差提示手段」は、運転者が認識可能な任意の態様にて実減速度と目標減速度との差の状態を提示する手段であってよい。「実減速度と目標減速度との差の状態」とは、実減速度と目標減速度とに差があること、それらの大小、更に、その程度などであり、減速度差提示手段は、典型的には、実減速度と目標減速度との差の状態を運転者が視覚的に認識できるように表示器等に表示するよう手段であってよい。或いは、減速度差提示手段は、運転者の聴覚や触覚を通じて、実減速度と目標減速度との差の状態を提示するよう構成されていてもよい。
【０００８】
上記の本発明の構成によれば、車両の運転者は、減速開始のタイミングを認識できるだけでなく、現在の減速度を目標減速度に合致するように支援されることとなり、車両の減速が好ましい態様にて実行されることが期待される。例えば、減速開始タイミングと目標減速度とが、燃費、快適性、或いは、安全性を考慮して設定される場合、運転者が現在の減速度を目標減速度に合致するように制御することで、燃費、快適性、或いは、安全性の向上が図られることとなる。
【０００９】
上記の本発明の装置の構成に於いて、より詳細には、実減速度と目標減速度との差の状態は、実減速度が目標減速度より大きいのか小さいのか、或いは、それらの差の大きさが、運転者に認識できるよう提示されることが好ましい。かかる構成によれば、運転者は、実減速度を目標減速度に合致させ易くなり、容易に好ましい態様にて減速度を制御できることとなる。例えば、一つの態様として、後に説明される如く、目標減速度に対する実減速度の差がカラーバー状の表示器の形式で表現されていてよい。バー状の表示器は、減速が必要でない状況の際には、そのことが運転者に分かるようにグレーアウトするように設定されてよい。
【００１０】
また、上記の本発明の装置の構成に於いて、減速度差提示手段は、運転者に視覚的に認識できる態様にて実減速度と目標減速度との差の状態を提示する場合、運転者の周辺視にて実減速度と目標減速度との差の状態が認識できるように構成されていてよい。これにより、運転者は、実減速度と目標減速度との差の表示部を注視する必要がなくなり、運転者の車両周囲の安全確認の妨げにならないように、実減速度と目標減速度との差の状態が提示される点で有利である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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