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公開番号2024071967
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-27
出願番号2022182514
出願日2022-11-15
発明の名称標識検出システム、自律移動ロボット制御システム
出願人THK株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06K 7/14 20060101AFI20240520BHJP(計算;計数)
要約【課題】場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる標識検出システム、自律移動ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】標識検出システムは、複数のセル(セルC11,C12…)が二次元平面上に配置されたサインポストSPと、サインポストSPを検出する画像処理装置と、を備え、サインポストSPは、識別情報を含むID表現部30と、識別情報に紐づいた第1追加符号部33及び第2追加符号部34(誤検出チェックパターン)と、を有し、画像処理装置は、サインポストSPのID表現部30から検出した識別情報に基づき、第1追加符号部33及び第2追加符号部34を検出し、サインポストSPの誤検出の有無を判断する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、
前記標識を検出する画像処理装置と、を備え、
前記標識は、
識別情報を含む識別パターンと、
前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、
前記画像処理装置は、前記標識の前記識別パターンから検出した前記識別情報に基づき、前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する、
標識検出システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記識別情報は、識別番号を含み、
前記誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が偶数の場合、第１パターンで形成され、
前記識別番号が奇数の場合、前記第１パターンと異なる第２パターンで形成される、
請求項１に記載の標識検出システム。
【請求項３】
前記識別情報は、識別番号を含み、
前記誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が所定数未満の場合、第３パターンで形成され、
前記識別番号が前記所定数以上の場合、前記第３パターンと異なる第４パターンで形成される、
請求項１に記載の標識検出システム。
【請求項４】
前記標識は、前記誤検出チェックパターンとして、第１誤検出チェックパターンと、第２誤検出チェックパターンと、を有し、
前記画像処理装置は、
前記識別情報に基づき、前記第１誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する第１チェックと、
前記第１チェックの後、前記識別情報に基づき、前記第２誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する第２チェックと、を行う、
請求項１に記載の標識検出システム。
【請求項５】
前記識別情報は、識別番号を含み、
前記第１誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が偶数の場合、第１パターンで形成され、
前記識別番号が奇数の場合、前記第１パターンと異なる第２パターンで形成され、
前記第２誤検出チェックパターンは、
前記識別番号が所定数以下の場合、第３パターンで形成され、
前記識別番号が前記所定数未満の場合、前記第３パターンと異なる第４パターンで形成される、
請求項４に記載の標識検出システム。
【請求項６】
前記誤検出チェックパターンは、所定方向に隣接する複数の前記セルによって形成される、
請求項１～５のいずれか一項に記載の標識検出システム。
【請求項７】
複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、
前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットと、を備え、
前記標識は、
識別情報を含む識別パターンと、
前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、
前記自律移動ロボットは、
前記標識を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データを画像処理し、前記標識の前記識別パターンを検出すると共に、前記識別情報に基づき、前記標識の前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する画像処理装置と、を備える、
自律移動ロボット制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、標識検出システム、自律移動ロボット制御システムに関するものである。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、ロボット等の移動体の位置検出の基準となる位置検出用ランドマーク、及び、該位置検出用ランドマークを使用した移動体の位置検出方法が開示されている。位置検出用ランドマークは、縦方向及び横方向それぞれに複数の小領域を有し、複数の該小領域における再帰反射材の有無のパターンをマーク毎に異ならせることで、多数のマークを識別できる識別番号をマークに付与している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６０６４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、標識（上記マーク）を屋外環境等に設置し、例えば、自律移動ロボットを工場の間で移動させる場合、標識以外の野外設置物や太陽光の反射等の外乱の影響を受けて、自律移動ロボットが標識を誤検出してしまう場合がある。この場合、例えば、標識を縦方向若しくは横方向に２枚並べ、パターンを複雑化させ、標識の誤検出を防止することが考えられる。しかしながら、この場合、野外環境等では標識を２枚（複数枚）とも検出する等のソフトウェア上の設定をしなければならず、自律移動ロボットを動かすための事前設定作業が煩雑になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる標識検出システム、自律移動ロボット制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の標識検出システムは、複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、前記標識を検出する画像処理装置と、を備え、前記標識は、識別情報を含む識別パターンと、前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、前記画像処理装置は、前記標識の前記識別パターンから検出した前記識別情報に基づき、前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する。
【０００７】
また、本発明の自律移動ロボット制御システムは、複数のセルが二次元平面上に配置された標識と、前記標識に誘導されて移動する自律移動ロボットと、を備え、前記標識は、識別情報を含む識別パターンと、前記識別情報に紐づいた誤検出チェックパターンと、を有し、前記自律移動ロボットは、前記標識を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像データを画像処理し、前記標識の前記識別パターンを検出すると共に、前記識別情報に基づき、前記標識の前記誤検出チェックパターンを検出し、前記標識の誤検出の有無を判断する画像処理装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、場所によってソフトウェア上の設定を変えることなく、標識の誤検出を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１実施形態における自律移動ロボット制御システムを示す平面図である。
本発明の第１実施形態における自律移動ロボットの構成を示すブロック図である。
本発明の第１実施形態におけるサインポスト検出部が読み取るサインポストの被検出部の一例を示す正面図である。
本発明の第１実施形態におけるサインポストの識別番号ＩＤ０～ＩＤ７（所定値未満）の各パターンを示す正面図である。
本発明の第１実施形態におけるサインポストの識別番号ＩＤ８～ＩＤ１５（所定値以上）の各パターンを示す正面図である。
本発明の第１実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第１実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第１実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第１実施形態におけるサインポストを撮像した撮像画像を示すイメージ図である。
本発明の第２実施形態におけるサインポスト検出部が読み取るサインポストの被検出部の一例を示す正面図である。
本発明の第２実施形態におけるサインポストＳＰの識別番号ＩＤ０～ＩＤ７（所定値未満）の各パターンを示す正面図である。
本発明の第２実施形態におけるサインポストＳＰの識別番号ＩＤ８～ＩＤ１５（所定値以上）の各パターンを示す正面図である。
本発明の第２実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第２実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第２実施形態における自律移動ロボット制御システムの画像処理を示すフロー図である。
本発明の第２実施形態におけるサインポストを撮像した撮像画像を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明では、本発明の標識検出システムを、自律移動ロボット制御システムに適用した形態を例示する。なお、本発明の標識検出システムは、自律移動ロボット制御システム以外にも適用することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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