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公開番号2024058874
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-30
出願番号2022166257
出願日2022-10-17
発明の名称移動体制御システム及び移動体制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240422BHJP(制御;調整)
要約【課題】ローカライズ処理を実行する移動体の安全性を向上させること。
【解決手段】移動体制御システムは、外部センサによって検出されるセンサ検出情報と特徴物地図情報とに基づいて移動体の位置を推定するローカライズ処理を行う。移動体の周囲の第1範囲内に存在する特徴物は、センサ検出情報に基づいて認識可能であり、ローカライズ処理に利用される。第2範囲は、外部センサの検出可能範囲のうち第1範囲よりも遠い範囲である。期待検出情報は、第2範囲に存在する特徴物に関して検出されることが期待されるセンサ検出情報であり、特徴物地図情報から得られる。実検出情報は、期待検出情報のうち実際に検出されたセンサ検出情報である。その実検出情報に基づいて、将来のローカライズ処理の精度が許容条件を満たすかが推定される。許容条件が満たされない場合、移動体を減速あるいは停止させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体を制御する移動体制御システムであって、
特徴物の位置を示す特徴物地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と、
前記移動体に搭載された外部センサによって検出されるセンサ検出情報を取得し、前記センサ検出情報と前記特徴物地図情報とに基づいて前記移動体の位置を推定するローカライズ処理を実行する１又は複数のプロセッサと
を備え、
前記移動体の周囲の第１範囲内に存在する前記特徴物は、前記センサ検出情報に基づいて認識可能であり、前記ローカライズ処理に利用され、
第２範囲は、前記外部センサによって検出可能な範囲のうち前記第１範囲よりも遠い範囲であり、
期待検出情報は、前記第２範囲に存在する前記特徴物に関して検出されることが期待される前記センサ検出情報であり、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記特徴物地図情報に基づいて前記期待検出情報を取得し、
前記期待検出情報のうち実際に検出された前記センサ検出情報である実検出情報を取得し、
前記実検出情報に基づいて、将来の前記ローカライズ処理の精度が許容条件を満たすか否かを推定し、
前記許容条件が満たされない場合、前記移動体を減速あるいは停止させる
移動体制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体制御システムであって、
前記許容条件が満たされない場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体が前記第２範囲に到達する前に前記移動体を減速あるいは停止させる制御を開始する
移動体制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動体制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記実検出情報に基づいて、将来の前記ローカライズ処理において利用される前記特徴物の数を推定し、
前記特徴物の前記推定数に基づいて、将来の前記ローカライズ処理の前記精度が前記許容条件を満たすか否かを推定する
移動体制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載の移動体制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記期待検出情報に基づいて、将来の前記ローカライズ処理において利用可能な前記特徴物の期待数を取得し、
前記特徴物の前記推定数と前記特徴物の前記期待数との対比に基づいて、将来の前記ローカライズ処理の前記精度が前記許容条件を満たすか否かを推定する
移動体制御システム。
【請求項５】
移動体を制御する移動体制御方法であって、
特徴物の位置を示す特徴物地図情報を取得することと、
前記移動体に搭載された外部センサによって検出されるセンサ検出情報を取得することと、
前記センサ検出情報と前記特徴物地図情報とに基づいて前記移動体の位置を推定するローカライズ処理を実行することと
を含み、
前記移動体の周囲の第１範囲内に存在する前記特徴物は、前記センサ検出情報に基づいて認識可能であり、前記ローカライズ処理に利用され、
第２範囲は、前記外部センサによって検出可能な範囲のうち前記第１範囲よりも遠い範囲であり、
期待検出情報は、前記第２範囲に存在する前記特徴物に関して検出されることが期待される前記センサ検出情報であり、
前記移動体制御方法は、更に、
前記特徴物地図情報に基づいて前記期待検出情報を取得することと、
前記期待検出情報のうち実際に検出された前記センサ検出情報である実検出情報を取得することと、
前記実検出情報に基づいて、将来の前記ローカライズ処理の精度が許容条件を満たすか否かを推定することと、
前記許容条件が満たされない場合、前記移動体を減速あるいは停止させることと
を含む
移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ローカライズ処理（自己位置推定処理）を実行する移動体を制御する技術に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置を開示している。自己位置推定装置は、自己位置推定処理の結果に基づいて自己位置推定精度を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１７８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体の位置を推定するローカライズ処理が知られている。ローカライズ処理の精度が低下した場合、例えば、移動体を安全な場所に退避させることが考えられる。しかしながら、移動体の位置情報の精度が既に低下しているため、移動体を安全な場所に退避させるための制御は必ずしも精度良く実行されない。
【０００５】
本開示の１つの目的は、ローカライズ処理を実行する移動体の安全性を向上させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の観点は、移動体を制御する移動体制御システムに関連する。
移動体制御システムは、
特徴物の位置を示す特徴物地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と、
移動体に搭載された外部センサによって検出されるセンサ検出情報を取得し、センサ検出情報と特徴物地図情報とに基づいて移動体の位置を推定するローカライズ処理を実行する１又は複数のプロセッサと
を備える。
移動体の周囲の第１範囲内に存在する特徴物は、センサ検出情報に基づいて認識可能であり、ローカライズ処理に利用される。
第２範囲は、外部センサによって検出可能な範囲のうち第１範囲よりも遠い範囲である。
期待検出情報は、第２範囲に存在する特徴物に関して検出されることが期待されるセンサ検出情報である。
１又は複数のプロセッサは、更に、
特徴物地図情報に基づいて期待検出情報を取得し、
期待検出情報のうち実際に検出されたセンサ検出情報である実検出情報を取得し、
実検出情報に基づいて、将来のローカライズ処理の精度が許容条件を満たすか否かを推定し、
許容条件が満たされない場合、移動体を減速あるいは停止させる。
【０００７】
本開示の第２の観点は、移動体を制御する移動体制御方法に関連する。
移動体制御方法は、
特徴物の位置を示す特徴物地図情報を取得することと、
移動体に搭載された外部センサによって検出されるセンサ検出情報を取得することと、
センサ検出情報と特徴物地図情報とに基づいて移動体の位置を推定するローカライズ処理を実行することと
を含む。
移動体の周囲の第１範囲内に存在する特徴物は、センサ検出情報に基づいて認識可能であり、ローカライズ処理に利用される。
第２範囲は、外部センサによって検出可能な範囲のうち第１範囲よりも遠い範囲である。
期待検出情報は、第２範囲に存在する特徴物に関して検出されることが期待されるセンサ検出情報である。
移動体制御方法は、更に、
特徴物地図情報に基づいて期待検出情報を取得することと、
期待検出情報のうち実際に検出されたセンサ検出情報である実検出情報を取得することと、
実検出情報に基づいて、将来のローカライズ処理の精度が許容条件を満たすか否かを推定することと、
許容条件が満たされない場合、移動体を減速あるいは停止させることと
を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、将来のローカライズ処理の精度が予め評価される。将来のローカライズ処理の精度が許容条件を満たさないことが判明した場合、移動体を減速あるいは停止させる安全制御が実行される。ローカライズ処理の精度が低下する前に安全制御を実行することによって、移動体の安全性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る車両制御システムの概要を示すブロック図である。
ローカライズ処理に関連する課題を説明するための概念図である。
実施の形態に係る事前評価処理を説明するための概念図である。
実施の形態に係る事前評価処理の一例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る事前評価処理の他の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る事前評価処理に関連する処理を要約的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示は、移動体の制御に関連する。移動体としては、車両、ロボット、等が例示される。移動体は、自律走行可能であってもよい。車両は、自動運転車両であってもよい。一例として、以下の説明においては、移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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