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公開番号2024070320
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022180721
出願日2022-11-11
発明の名称自動作業装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240516BHJP(制御;調整)
要約【課題】車両に対して作業を行う際の車両の停止位置が正規の位置からずれていた場合でも、被作業部位を特定して作業を行うことが可能な自動作業装置を提供する。
【解決手段】実施形態に係る自動作業装置は、所定位置を含む所定範囲内に停止した車両を、前記車両の特徴を撮影可能な位置に移動して撮影し、撮影画像を生成する撮像部と、前記撮影画像から前記車両の前記特徴を認識する認識部と、認識された前記特徴と、前記車両が前記所定位置に停止した場合の前記特徴とのずれ量を算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて前記車両の被作業部位を特定し、前記被作業部位に移動して所定の作業を行う作業部とを備えるものである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定位置を含む所定範囲内に停止した車両を、前記車両の特徴を撮影可能な位置に移動して撮影し、撮影画像を生成する撮像部と、
前記撮影画像から前記車両の前記特徴を認識する認識部と、
認識された前記特徴と、前記車両が前記所定位置に停止した場合の前記特徴とのずれ量を算出する算出部と、
前記ずれ量に基づいて前記車両の被作業部位を特定し、前記被作業部位に移動して所定の作業を行う作業部と、
を備える、
自動作業装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の自動作業装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、二次電池と、充電口と、充電口に与えられた電力を二次電池へ伝達する電気経路とを備えた自動車の電池システムが開示されている。この充電口は、複数車種の自動車について規格化された部材の位置を基準として、複数車種の自動車について共通の位置に設けられている。規格化された部材がナンバープレートである場合、充電口としてナンバープレートの封止カバーとボルトが利用される。特許文献１に記載の電池システムは、画像認識によりナンバープレートを検知し、さらに封止カバーとボルトの位置を特定して送電端子を自動で当接し、充電を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５５４０４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の充電システムは、車両のナンバープレートを認識し、ナンバープレートの位置を基準にして充電口の位置を特定している。この充電システムが設けられた駐車スロットに車両を停止する際に、その停止位置が正規位置とずれていると、ナンバープレートを認識することができなかったり、当該停止位置が作業可能な範囲外であったりして、作業を継続することができない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両に対して作業を行う際の車両の停止位置が正規位置からずれていた場合でも、被作業部位を特定して、作業を行うことが可能な自動作業装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る自動作業装置は、所定位置を含む所定範囲内に停止した車両を、前記車両の特徴を撮影可能な位置に移動して撮影し、撮影画像を生成する撮像部と、前記撮影画像から前記車両の前記特徴を認識する認識部と、認識された前記特徴と、前記車両が前記所定位置に停止した場合の前記特徴とのずれ量を算出する算出部と、前記ずれ量に基づいて前記車両の被作業部位を特定し、前記被作業部位に移動して所定の作業を行う作業部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両に対して作業を行う際の車両の停止位置が正規位置からずれていた場合でも、被作業部位を特定して、作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る自動作業装置の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る自動作業装置の動作の一例を説明する図である。
実施形態に係る自動作業装置の動作の一例を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。
【００１０】
実施形態は、車両に対して所定の作業を行う、移動可能な自動作業装置に関する。この自動作業装置は、例えば、電気自動車への給電作業や、タイヤの空気圧チェック作業、車内の清掃作業等を行う。このため、実施形態に係る自動作業装置は、車両の被作業部位を特定するための特徴を認識する。
（【００１１】以降は省略されています）

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