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公開番号2024067377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-17
出願番号2022177408
出願日2022-11-04
発明の名称セルコントローラ
出願人オークマ株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類G05B 19/18 20060101AFI20240510BHJP(制御;調整)
要約【課題】加工セルが異常停止した際に、オペレータが当該加工セルを容易に復旧できるセルコントローラを提供する。
【解決手段】セルコントローラ10は、複数の作業リソースを含む加工セル70を制御する。複数の作業リソースは、1以上の加工機72と、1以上のロボット74と、を含む。セルコントローラ10は、PLC30と、管理装置20と、を含み、前記PLC30は、前記管理装置20からの指示に従って、前記複数の作業リソースの動作を制御するとともに、前記複数の作業リソースとワーク100を含む複数の作業要素の状態を取得する。前記管理装置20は、前記加工セル70の異常停止が発生した場合、前記複数の作業要素それぞれの復旧可能状態を特定し、前記複数の作業要素それぞれを前記復旧可能状態に遷移させるための復旧手順のガイドをオペレータに提示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の作業リソースを含む加工セルを制御するセルコントローラであって、
前記複数の作業リソースは、１以上の加工機と、１以上のロボットと、を含み、
前記セルコントローラは、ＰＬＣと、管理装置と、を含み、
前記ＰＬＣは、前記管理装置からの指示に従って、前記複数の作業リソースの動作を制御するとともに、前記複数の作業リソースとワークを含む複数の作業要素の状態を取得し、
前記管理装置は、前記加工セルの異常停止が発生した場合、前記複数の作業要素それぞれの復旧可能状態を特定し、前記複数の作業要素それぞれを前記復旧可能状態に遷移させるための復旧手順のガイドをオペレータに提示する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記管理装置は、
前記複数の作業要素それぞれの前記復旧可能状態をアラーム種類ごとに記録した復旧条件情報と、前記複数の作業要素それぞれの前記復旧手順を前記復旧可能状態ごとに記録した遷移情報と、を予め記憶しており、
前記復旧条件情報に基づいて、前記複数の作業要素それぞれの前記復旧可能状態を特定し、
前記遷移情報に基づいて、前記復旧手順を特定する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項３】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記管理装置は、前記作業要素に応じて、前記ガイドを提示するＵＩ装置を変更する、ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項４】
請求項３に記載のセルコントローラであって、
前記加工セルは、前記ロボットを取り囲む安全柵を有し、
前記管理装置は、前記安全柵の外側に設けられた第一ＵＩ装置を有し、
前記セルコントローラは、さらに、前記ロボットをマニュアル操作可能であり、可搬型の第二ＵＩ装置を有しており、
前記管理装置は、前記加工機に関する前記ガイドを、前記第一ＵＩ装置を介して前記オペレータに提示し、前記ロボットに関する前記ガイドを、前記第二ＵＩ装置を介して前記オペレータに提示する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項５】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記管理装置は、前記作業要素に応じて、前記復旧手順で前記オペレータに操作させるＵＩ装置を変更する、ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項６】
請求項５に記載のセルコントローラであって、
前記加工機は、ＮＣ操作盤を有しており、
前記セルコントローラは、さらに、前記ロボットをマニュアル操作可能で、可搬型の第二ＵＩ装置を有しており、
前記加工機に関する前記復旧手順は、前記ＮＣ操作盤の操作を含み、
前記ロボットに関する前記復旧手順は、前記第二ＵＩ装置の操作を含む、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項７】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記加工機は、ＮＣ操作盤を含み、
前記管理装置は、第一ＵＩ装置を有しており、
前記加工機に関する前記復旧手順は、前記ＮＣ操作盤への操作を含み、
前記管理装置は、前記加工機に関する前記ガイドを前記第一ＵＩ装置を介して前記オペレータに提示する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項８】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記ワークに関する前記復旧手順は、前記ワークの移動と、前記ワークの移動後位置の入力操作を含み、
前記管理装置は、前記オペレータから入力された前記移動後位置を前記ＰＬＣに登録する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項９】
請求項１に記載のセルコントローラであって、
前記管理装置は、前記ロボットに関する前記復旧手順の完了後に、前記ワークに関する前記ガイドを前記オペレータに提示する、
ことを特徴とするセルコントローラ。
【請求項１０】
複数の作業リソースを含む加工セルを制御するセルコントローラであって、
前記複数の作業リソースは、１以上の加工機と、１以上のロボットと、を含み、
前記セルコントローラは、プロセッサと、メモリと、１以上のＵＩ装置と、を含み、
前記プロセッサは、
前記複数の作業リソースの動作を制御するとともに、前記複数の作業リソースとワークを含む複数の作業要素の状態を取得し、
前記加工セルの異常停止が発生した場合、前記複数の作業要素それぞれの復旧可能状態を特定し、
前記複数の作業要素それぞれを前記復旧可能状態に遷移させるための手順である復旧手順のガイドを、前記１以上のＵＩ装置を介してオペレータに提示する、
ように構成されている、ことを特徴とするセルコントローラ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、複数の作業リソースを有する加工セルを制御するセルコントローラを開示する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の作業リソース、例えば、加工機やロボット等を有する加工セルが知られている（例えば特許文献１等）。かかる加工セルを用いれば、ワークの搬送や、取り付け、機械加工、後工程等を、連続して自動実行できる。こうした加工セルは、セルコントローラにより制御される。セルコントローラは、加工セルを構成する複数の作業リソースに対して、生産したい物品の品目に応じた指令を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０７７９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、こうした加工セルは、様々な要因で異常停止することがある。従来、異常停止が発生した場合、復旧のために必要な作業内容を、オペレータが判断していた。すなわち、異常停止が発生した場合、オペレータは、アラームの内容、および、加工セルに関係する複数の作業要素（例えば加工機やワーク等）の状態を把握する。そして、オペレータは、把握した情報に基づいて、復旧のために必要な作業を特定し、実行する。
【０００５】
しかし、作業要素の状態を収集して、復旧作業を特定するために、十分な知識や経験が必要であった。特に、セルコントローラの構成によっては、復旧のために、ＰＬＣを直接操作しなければならない場合があった。この場合、ＰＬＣ言語を熟知した担当者が必要となるため、オペレータが加工セルを容易に復旧できない場合があった。
【０００６】
そこで、本明細書では、加工セルが異常停止した際に、オペレータが当該加工セルを容易に復旧できるセルコントローラを開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書で開示するセルコントローラは、複数の作業リソースを含む加工セルを制御する前記セルコントローラであって、前記複数の作業リソースは、１以上の加工機と、１以上のロボットと、を含み、セルコントローラは、ＰＬＣと、管理装置と、を含み、前記ＰＬＣは、前記管理装置からの指示に従って、前記複数の作業リソースの動作を制御するとともに、前記複数の作業リソースとワークを含む複数の作業要素の状態を取得し、前記管理装置は、前記加工セルの異常停止が発生した場合、前記複数の作業要素それぞれの復旧可能状態を特定し、前記複数の作業要素それぞれを前記復旧可能状態に遷移させるための復旧手順のガイドをオペレータに提示する、ことを特徴とする。
【０００８】
セルコントローラが、復旧手順を判断してオペレータにガイドを提示することで、オペレータの知識や経験が乏しくても、加工セルを適正に復旧できる。
【０００９】
この場合、前記管理装置は、前記複数の作業要素それぞれの前記復旧可能状態をアラーム種類ごとに記録した復旧条件情報と、前記複数の作業要素それぞれの前記復旧手順を前記復旧可能状態ごとに記録した遷移情報と、を予め記憶しており、前記復旧条件情報に基づいて、前記複数の作業要素それぞれの前記復旧可能状態を特定し、前記遷移情報に基づいて、前記復旧手順を特定してもよい。
【００１０】
かかる構成とすることで、簡易、かつ、適切に、復旧手順を特定できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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