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公開番号2024054995
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022161526
出願日2022-10-06
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240411BHJP(信号)
要約【課題】自車両の前方に複数の信号機が存在する場合に不適切な運転支援の実行を抑制することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置1は、第1認識部11と、第2認識部12と、対象信号機特定部13と、減速判定部14と、視認信号機特定部15と、実行部16と、を備えている。対象信号機特定部13は、第1認識部11によって一度に複数の信号機が認識された場合に、予め設定された対象信号機条件を用いて複数の信号機のうち1つの信号機を自車両の進行方向に対応する対象信号機として特定する。視認信号機特定部15は、運転者の視線の認識結果に基づいて、複数の信号機のうち運転者が視認している1つの信号機を視認信号機として特定する。実行部16は、視認信号機が対象信号機と一致していないであって視認信号機の点灯状態が対象信号機の点灯状態と異なる場合には、運転支援の実行を抑制する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方の信号機の点灯状態に応じて運転支援を実行する運転支援装置であって、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記信号機を認識する第１認識部と、
前記自車両のドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の運転者の視線を認識する第２認識部と、
前記第１認識部によって一度に複数の前記信号機が認識された場合に、予め設定された対象信号機条件を用いて複数の前記信号機のうち１つの前記信号機を前記自車両の進行方向に対応する対象信号機として特定する対象信号機特定部と、
前記第１認識部によって一度に複数の前記信号機が認識された場合に、前記運転者のブレーキ操作又は前記運転者のブレーキ操作による前記自車両の減速が検出されたか否かを判定する減速判定部と、
前記運転者のブレーキ操作又は前記運転者のブレーキ操作による前記自車両の減速が検出されたと判定された場合に、前記ブレーキ操作の検出又は前記自車両の減速の検出から所定時間前まで遡った期間における前記運転者の視線の認識結果に基づいて、複数の前記信号機のうち前記運転者が視認している１つの前記信号機を視認信号機として特定する視認信号機特定部と、
前記対象信号機の点灯状態に応じて前記運転支援を実行する実行部と、を備え、
前記実行部は、前記視認信号機が前記対象信号機と一致していない場合であって前記視認信号機の点灯状態が前記対象信号機の点灯状態と異なる場合には、前記対象信号機の点灯状態に応じた前記運転支援の実行を抑制する、運転支援装置。
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
前記実行部は、前記視認信号機が前記対象信号機と一致していない場合であって前記視認信号機の点灯状態が前記対象信号機の点灯状態と一致している場合には、前記対象信号機の点灯状態に応じた前記運転支援を実行する、請求項１に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置に関する技術文献として、特許第７０４９０７３号が知られている。特許文献１には、自車両が停車している場合に、信号機の点灯状態が「停車」以外に変わったことが検出されたときに、自車両の発進操作を運転者に促す運転支援を実行する技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０４９０７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、自車両の前方に複数の信号機が存在する場合に誤った信号機を自車両に対応する対象信号機として認識した結果、不適切な運転支援を実行してしまうおそれがある。
【０００５】
本開示は、自車両の前方に複数の信号機が存在する場合に不適切な運転支援の実行を抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の運転支援装置は、自車両の前方の信号機の点灯状態に応じて運転支援を実行する運転支援装置であって、自車両のカメラの撮像画像に基づいて、信号機を認識する第１認識部と、自車両のドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、自車両の運転者の視線を認識する第２認識部と、第１認識部によって一度に複数の信号機が認識された場合に、予め設定された対象信号機条件を用いて複数の信号機のうち１つの信号機を自車両の進行方向に対応する対象信号機として特定する対象信号機特定部と、第１認識部によって一度に複数の信号機が認識された場合に、運転者のブレーキ操作又は運転者のブレーキ操作による自車両の減速が検出されたか否かを判定する減速判定部と、運転者のブレーキ操作又は運転者のブレーキ操作による自車両の減速が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作の検出又は自車両の減速の検出から所定時間前まで遡った期間における運転者の視線の認識結果に基づいて、複数の信号機のうち運転者が視認している１つの信号機を視認信号機として特定する視認信号機特定部と、対象信号機の点灯状態に応じて運転支援を実行する実行部と、を備え、実行部は、視認信号機が対象信号機と一致していない場合であって視認信号機の点灯状態が対象信号機の点灯状態と異なる場合には、対象信号機の点灯状態に応じた運転支援の実行を抑制する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自車両の前方に複数の信号機が存在する場合に不適切な運転支援の実行を抑制することができる運転支援装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
信号機の配置を示す図である。
ブレーキ操作の前後における重みづけ係数を示す図である。
運転支援制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に示されるように、運転支援装置１は、前方カメラ２と、ドライバモニタカメラ３と、ブレーキペダルセンサ４と、車速センサ５と、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６と、ＥＣＵ[ElectronicControl Unit]１０と、を備えている。運転支援装置１は、乗用車などの自車両に搭載されている。運転支援装置１は、自車両の前方の信号機の点灯状態に応じて運転支援を実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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