特許ウォッチ

公開番号2024049703
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-10
出願番号2022156096
出願日2022-09-29
発明の名称作業支援装置及び作業支援方法
出願人株式会社大林組
代理人個人,個人
主分類B66C 21/00 20060101AFI20240403BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】的確に、作業装置の所在位置を特定するための作業支援装置及び作業支援方法を提供する。
【解決手段】作業支援装置10は、作業対象領域の各頂点に配置された各駆動点からワイヤを繰り出すウィンチ装置121～124と、ウィンチ装置121～124から繰り出された各ワイヤW1～W4により張り渡される作業装置11と、繰り出すウィンチ装置121～124から、各駆動点から繰り出された各ワイヤの繰り出し量を取得する管理装置20と、を備える。そして、管理装置20が、取得した各繰り出し量の一部を組み合わせて、作業装置11の所在位置を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業対象領域の各頂点に配置された各駆動点からワイヤを繰り出す巻き取り装置と、
前記巻き取り装置から繰り出された各ワイヤにより張り渡される移動体と、
前記巻き取り装置から、各駆動点から繰り出された前記各ワイヤの繰り出し量を取得する管理装置と、を備え、
前記管理装置が、前記取得した各繰り出し量の一部を組み合わせて、前記移動体の所在位置を特定することを特徴とする作業支援装置。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記管理装置が、前記取得した各繰り出し量の中で、前記各ワイヤの張り渡し状況に応じて、前記移動体の所在位置を特定する組み合わせを選択することを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項３】
前記張り渡し状況として、前記ワイヤの水平方向に対する傾きを用いることを特徴とする請求項２に記載の作業支援装置。
【請求項４】
作業対象領域の各頂点に配置された各駆動点からワイヤを繰り出す巻き取り装置と、
前記巻き取り装置から繰り出された各ワイヤにより張り渡される移動体と、
前記巻き取り装置から、各駆動点から繰り出された前記各ワイヤの繰り出し量を取得する管理装置と、を備えた作業支援装置を用いた作業支援方法であって、
前記管理装置が、前記取得した各繰り出し量の一部を組み合わせて、前記移動体の所在位置を特定することを特徴とする作業支援方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体を用いた作業を支援する作業支援装置及び作業支援方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
建物の壁面等において、掃除や補修工事等を行なうことがある。このため、壁面を垂直方向に移動できるよう構成した壁面移動ロボットを用いることがある（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載の壁面移動ロボットは、壁面に沿って左右方向及び上下方向に移動するように垂直状態に保持されるロボット本体を備える。ロボット本体は、第１～第４のプーリーと、プーリーに巻き掛けされた第１～第４のワイヤと、各ワイヤを巻き取る第１～第４のワイヤ巻取機構とを備える。そして、各第１～第４のワイヤ巻取機構を制御することにより、壁面に沿って水平及び垂直方向に移動する。
【０００３】
また、壁面に沿って、装置の姿勢を保ちながら装置を移動させる装置保持具も検討されている（例えば、特許文献２参照。）。この文献に記載の装置保持具は、壁面に対してロボットユニットを接触させる第１プロペラ機構と、ロボットユニットの傾き及び揺れを抑制する第２プロペラ機構及び第３プロペラ機構とを備える。更に、ケースは、本体部の上面の一点において、上方の２点の吊架ユニットから吊り下がる２本の第１ワイヤの端部を固定する吊下部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
実開平６－５５９７６号公報
特開２０２１－１１５８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された第１実施例では、壁面ロボットでワイヤを巻き取るため、構造が複雑になる。そして、駆動モータを備えたロボット本体の重量が大きくなる。また、第２実施例では、一端が壁面の四隅に設けられたプーリーは駆動モータにより個別に回転駆動される。この場合、ワイヤが自重で弛んだ場合、的確な位置を特定することが困難である。また、特許文献２に記載された技術では、ロボットユニットがプロペラ機構を有するため、構造が複雑になる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための作業支援装置は、作業対象領域の各頂点に配置された各駆動点からワイヤを繰り出す巻き取り装置と、前記巻き取り装置から繰り出された各ワイヤにより張り渡される移動体と、前記巻き取り装置から、各駆動点から繰り出された前記各ワイヤの繰り出し量を取得する管理装置と、を備える。そして、前記管理装置が、前記取得した各繰り出し量の一部を組み合わせて、前記移動体の所在位置を特定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、的確に、作業装置の所在位置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態における作業支援装置の説明図である。
実施形態のハードウェア構成の説明図である。
実施形態における処理手順の説明図である。
実施形態における作業装置の位置関係の説明図である。
実施形態における作業装置の位置関係の説明図である。
別例の作業支援装置の説明図である。
別例の作業支援装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図５を用いて、作業支援装置及び作業支援方法の一実施形態を説明する。
図１に示す作業支援装置１０（移動体）を用いて、高さｈ１の建物Ｂ１の壁面ＢＷ１（作業対象領域）の検査や補修等を行なう。
【００１０】
作業支援装置１０は、作業装置１１、ウィンチ装置１２１，１２２，１２３，１２４、プーリー装置１３１，１３２、管理装置２０を備える。
作業装置１１は、検査作業や補修作業等のための作業機構（検査装置、補修装置等）を備えるとともに、壁面ＢＷ１に沿って移動する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許