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公開番号2024048888
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-09
出願番号2022155027
出願日2022-09-28
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240402BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】衛星測位システム、慣性計測装置、撮像手段、圃場のマップデータを利用することで、車体の傾斜を正確に測定し、植物を植え付けた後の生育の促進作業や欠株の補植作業を自動運転で行うことを課題とする。
【解決手段】
衛星測位システムの受信装置と、慣性計測装置より算出された自車位置の地上に対する3方向の座標系が算出する車両の位置と傾斜度合いと、車両に装備する撮像手段により、算出された車両の位置と傾斜度合いを算出し、座標系と撮像系の両者より作業車両の傾斜度合いのずれの修正を行い、作業機の地上高を自動変更しながら走行することで対応する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
衛星測位システムの受信装置と、慣性計測装置より算出された自車位置の地上に対する３方向の座標系で算出する車両の位置と傾斜度合いと、車両に装備する撮像手段により、算出された車両の位置と傾斜度合いを算出し、座標系と撮像系の両者より作業車両の傾斜度合いのずれの修正を行い、作業機の地上高を自動変更しながら走行する機能を有した作業車両。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
作業機の地上高は、あらかじめ設定された基準高さで走行するが、作業車両に装備する撮像手段より、圃場の植物の高さを算出し、前記、作業機の設定された基準高さを補正し、作業機の地上高、及び、傾斜を自動変更しながら走行する機能を有した請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
圃場ごとのマップデータを有しており、このマップデータに、作業機の高さ制御を行った情報をデータを得た時刻とともに登録し、後の走行時に過去登録されたデータを読み出し初期設定すると共に、作業機の地上高の自動変更により高さ方向で増加した量を生育データとしてマップデータに登録する請求項1及び２に記載の作業車両。
【請求項４】
作業機に装備する撮像手段より、圃場の植物が生育されていない欠株位置を検出し、欠株の数字に合わせて、植え付け作業機の植え付け用の電動モータの回転回数を設定し、欠株位置の補植をおこなう機能を有した請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業作業において、自動作業を行うロボット作業車両に関する。
続きを表示（約 830 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転において、車体の傾きと沈下量を作業機に備える障害物センサによって検出するシステムがある。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６６５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両の沈下量を測定し、圃場に対する作業車両の傾きや高さを算出するのであるが、圃場に水が張っている場合や圃場に畝建てがある場合は、障害物センサは誤作動する可能性がある。
【０００５】
本発明においては、衛星測位システム、慣性計測装置、撮像手段、圃場のマップデータを利用することで、車体の傾斜を正確に測定し、植物を植え付けた後の生育の促進作業や欠株の補植作業を自動運転で行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
衛星測位システムの受信装置と、慣性計測装置より算出された自車位置の地上に対する３方向の座標系で算出する車両の位置と傾斜度合いと、車両に装備する撮像手段により、算出された車両の位置と傾斜度合いを算出し、座標系と撮像系の両者より作業車両の傾斜度合いのずれの修正を行い、作業機の地上高を自動変更しながら走行する。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
作業機の地上高は、あらかじめ設定された基準高さで走行するが、作業車両に装備する撮像手段より、圃場の植物の高さを算出し、前記、作業機の設定された基準高さを補正し、作業機の地上高、傾斜を自動変更しながら走行する。
【００１０】
第三の発明は、次の技術手段により解決される。
（【００１１】以降は省略されています）

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