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公開番号2024041309
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-27
出願番号2022146037
出願日2022-09-14
発明の名称情報処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240319BHJP(計算;計数)
要約【課題】自動で消失点を画像の中心にする情報処理装置、情報処理方法、情報処理方法をコンピュータに実行させる情報処理プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】方法は、移動体に取り付けられた撮像装置により撮影された複数の画像に基づいて、消失点を決定し、前記消失点が前記撮像装置により撮影される画像の中心になるように、前記撮像装置の撮影方向を調整する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に取り付けられた撮像装置により撮影された画像に基づいて、消失点を決定する消失点決定部と、
前記消失点が前記撮像装置により撮影される画像の中心になるように、前記撮像装置の撮影方向を調整する撮影方向調整処理部と、を有する情報処理装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、地平線を決定する地平線決定部と、
前記撮像装置に撮影された画像において前記地平線が水平になるように、前記撮像装置の傾きを調整する傾き調整処理部と、をさらに有する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記撮像装置は、水平に設置されている、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記消失点決定部は、前記撮像装置により撮影された画像のうち、前記移動体が直進している期間の複数の画像に基づいて、消失点を決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記消失点決定部は、前記撮像装置により撮影された画像のうち、前記移動体が所定の範囲内の速度で走行している期間の複数の画像に基づいて、前記消失点を決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記所定の範囲は、前記撮像装置の視野角に基づいて決定される、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記消失点決定部は、あらかじめ生成された学習済みモデルを用いて、消失点を決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体に取り付けられた撮像装置により撮影された画像に基づいて、消失点を決定する消失点決定工程と、
前記消失点が前記撮像装置により撮影される画像の中心になるように、前記撮像装置の撮影方向を調整する撮影方向調整処理工程と、を有する情報処理方法。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは、多くの場合、ユーザ自らの手により車両に取り付けられる。このため、ドライブレコーダを水平に設置することを支援する技術が開発されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１１１５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライブレコーダを水平にすることは、上記のような技術を用いることで、走行前（例えば、駐車場において）に行うことができる。しかしながら、消失点（車両の真正面方向の無限遠）を画像の中心にするためには、車両が道路上にあるときに（例えば、信号待ちの停車時に）、液晶画面の表示に基づいて、ユーザがドライブレコーダの向きを調整する必要があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、自動で消失点を画像の中心にすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に取り付けられた撮像装置により撮影された画像に基づいて、消失点を決定する消失点決定部と、前記消失点が前記撮像装置により撮影される画像の中心になるように、前記撮像装置の撮影方向を調整する撮影方向調整処理部と、を有する。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、移動体に取り付けられた撮像装置により撮影された画像に基づいて、消失点を決定する消失点決定工程と、前記消失点が前記撮像装置により撮影される画像の中心になるように、前記撮像装置の撮影方向を調整する撮影方向調整処理工程と、を有する。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【０００９】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報処理プログラムを記憶している。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施例に係る情報処理装置１００を示す図である。
情報処理装置１００と撮像装置２００との関係を説明する図である。
制御部１１０を示す図である。
撮像装置２００により撮影される画像における画像の中心と消失点と地平線を説明する図である。
撮像装置２００の撮像素子を説明する図である。
撮像装置２００の撮影方向と地平の関係、撮像装置２００の撮像素子の横方向と地平との関係を説明する図である。
撮像装置２００の撮影方向と地平が平行でないときに撮像装置２００により撮影される画像を説明する図である。
撮像装置２００の撮像素子の横方向と地平が平行でないときに撮像装置２００により撮影される画像を説明する図である。
水平に設置されていない撮像装置２００により撮影される画像を説明する図である。
撮影方向調整処理部１１３による撮像装置２００の撮影方向の調整を説明する図である。
傾き調整処理部１１５による撮像装置２００の傾きの調整を説明する図である。
撮像装置２００により撮影された画像に写った物体のオプティカルフローと消失点との関係を説明する図である。
情報処理装置１００における処理動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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