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公開番号2024033249
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022136740
出願日2022-08-30
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20240306BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】旋回操作の時期を補助すること。
【解決手段】第1の作業経路(403-2)から第2の作業経路(403-3)に向けて走行する際に、車体(4)を旋回から直進に移行させる直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する報知手段(31a)を備えることで、作業者が直進移行時期になったことを認識することができ、旋回操作の時期を補助することができる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
後部に作業機（１０）を有する車体（４）と、
直線状の第１の作業経路（４０３－２）と、前記第１の作業経路（４０３－２）に対して並行する直線状であり且つ前記作業機（１０）の作業幅（Ｌ１）に基づく間隔離れて隣り合う第２の作業経路（４０３－３）と、を有する走行経路（４０１）に沿って前記車体（４）を走行させる場合に、前記第１の作業経路（４０３－２）から前記第２の作業経路（４０３－３）に向けて走行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する報知手段（３１ａ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定され、前記第１の作業経路（４０３－２）に交差する直線状の横走り経路（４０４ｂ）を有する前記走行経路（４０１）と、
前記第１の作業経路（４０３－２）から前記横走り経路（４０４ｂ）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記横走り経路（４０４ｂ）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を直進から旋回に移行させる旋回移行時期になったことが検知されると、作業者に旋回移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定され、前記第１の作業経路（４０３－２）に交差する直線状の横走り経路（４０４ｂ）を有する前記走行経路（４０１）と、
前記横走り経路（４０４ｂ）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定された弧状の転回経路（４０４′）を有する前記走行経路（４０１）と、
前記弧状の転回経路（４０４′）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
作業者が操作して前記車体（４）を旋回させるハンドル（３２）と、
前記ハンドル（３２）がきられた場合に、前記作業機（１０）を上昇させる作業機制御手段（３０７）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記ハンドル（３２）の切れ角を検知する切れ角検知手段（３０３）と、
前記切れ角検知手段（３０３）で検知された前記ハンドル（３２）の現在の操作位置と、前記車体（４）の直進時または旋回時の前記ハンドル（３２）の目標位置と、のズレを表示する前記報知手段（３１ａ）と、
を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
長手方向に延びる枠部（４５２）と、
前記枠部（４５２）の長手方向の中央部に表示される直進時の目標位置と、
前記ハンドル（３２）の切れ角が大きくなるほど前記枠部（４５２）の長手方向の端側に表示される旋回時の目標位置であって、前記枠部（４５２）の短手方向の両端部に配置された五角形状の図形（４５４ａ）と、前記五角形状の図形どうしを結ぶ線分（４５４ｂ）と、を有する画像（４５４）で表示される前記旋回時の目標位置と、
前記切れ角検知手段（３０３）で検知された前記ハンドル（３２）の切れ角に応じて前記枠部（４５２）の長手方向に沿って移動する四角形状の画像（４５５）で表示されると共に、前記切れ角検知手段（３０３）で検知された前記ハンドル（３２）の切れ角が大きくなるほど前記枠部（４５２）の長手方向の端部に前記四角形状の画像（４５５）が表示される前記現在の操作位置と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記旋回時の目標位置は、作業者の入力に応じて設定可能である
ことを特徴とする請求項８に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記現在の操作位置と前記目標位置とのズレが、予め定められた範囲内の場合と範囲外の場合とで、表示する色を異ならせる
ことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、田植機、耕うん機、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機やトラクタ等の作業車両において、直線状の作業経路に沿って作業した後、次の作業経路に移行する際に、ハンドルが切られると植付部を上昇させ、ハンドル切れ角が所定範囲内になると植付部が下降される技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１９１９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、ハンドル操作に連動して作業機が昇降しているが、ハンドル操作、特に、ハンドルを切るタイミングや旋回から直進にハンドルを戻すタイミングを誤ると、作業機が昇降するタイミングがズレ、作業が行われる位置がずれる問題がある。
図１３は大型の作業機を備えた作業機がＵターンした場合の問題点の説明図である。
図１３において、特に、条数の多い田植え機や、作業幅（横幅）の大きな作業機０１を使用する場合、隣接する直線状の作業経路０２，０３どうしの間隔も広くなる。すなわち、旋回する際に、Ｕ字状の転回経路０４に沿って走行してしまうと（いわゆる、Ｕターンしてしまうと）、早く回りすぎてしまい、次の作業経路０３に一致せず、作業幅も重複する領域０６が発生する問題がある。なお、作業経路０２，０３の間隔に合わせて旋回半径を大きくすることも考えられるが、この場合、畔際の作業がされない領域が広くなってしまい、作業性が低下する場合がある。
【０００５】
本発明は、旋回操作の時期を補助することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、後部に作業機（１０）を有する車体（４）と、直線状の第１の作業経路（４０３－２）と、前記第１の作業経路（４０３－２）に対して並行する直線状であり且つ前記作業機（１０）の作業幅（Ｌ１）に基づく間隔離れて隣り合う第２の作業経路（４０３－３）と、を有する走行経路（４０１）に沿って前記車体（４）を走行させる場合に、前記第１の作業経路（４０３－２）から前記第２の作業経路（４０３－３）に向けて走行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する報知手段（３１ａ）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定され、前記第１の作業経路（４０３－２）に交差する直線状の横走り経路（４０４ｂ）を有する前記走行経路（４０１）と、前記第１の作業経路（４０３－２）から前記横走り経路（４０４ｂ）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記横走り経路（４０４ｂ）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を直進から旋回に移行させる旋回移行時期になったことが検知されると、作業者に旋回移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定され、前記第１の作業経路（４０３－２）に交差する直線状の横走り経路（４０４ｂ）を有する前記走行経路（４０１）と、前記横走り経路（４０４ｂ）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記第１の作業経路（４０３－２）および前記第２の作業経路（４０３－３）に加えて、前記第１の作業経路（４０３－２）の終端（Ａ１）と前記第２の作業経路（４０３－３）の始端（Ａ２）との間に設定された弧状の転回経路（４０４′）を有する前記走行経路（４０１）と、前記弧状の転回経路（４０４′）から前記第２の作業経路（４０３－３）に移行する際に、前記車体（４）を旋回から直進に移行させる前記直進移行時期になったことが検知されると、作業者に直進移行時期を報知する前記報知手段（３１ａ）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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