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公開番号2025181377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-11
出願番号2024089333
出願日2024-05-31
発明の名称移植機
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20251204BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、植付回転体を所定の目標位相で停止させることができ、植付回転体に支持された植付爪装置の安全性を向上することができる移植機を提供する。
【解決手段】走行機体2と、走行機体2に支持され、植付爪92を支持するとともに回転可能に設けられたロータリケース82を有する植付部と、ロータリケース82を回転駆動させるための電動モータ42と、ロータリケース82の回転についての位相を検出する位相検出部と、位相検出部により検出された位相に基づいて電動モータ42を制御する制御部と、を備え、制御部は、移植機の電源がオンされた場合に、前記位相が所定の目標位相でないときは、電動モータ42を駆動させてロータリケース82を目標位相に移動させて停止させる。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、
前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、移植機の電源がオンされた場合に、前記位相が所定の目標位相でないときは、前記電動モータを駆動させて前記植付回転体を前記目標位相に移動させて停止させる
移植機。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、
前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、移植機の電源がオンされた場合に、前記位相が所定の目標位相でないとき、かつ、前記走行機体の走行の開始を検出したこと、および前記植付部の昇降操作が行われたことの少なくともいずれか１つを条件としてその条件が満たされたときに、前記電動モータを駆動させて前記植付回転体を前記目標位相に移動させて停止させる
移植機。
【請求項３】
前記制御部は、前記植付回転体を、植付作業時の回転である正回転または前記正回転と反対方向の回転である逆回転させることで、前記植付回転体を前記目標位相に移動させる
請求項１または請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記制御部は、前記植付回転体を逆回転させた場合に、前記電動モータのトルクの値が所定の閾値以上となったこと、および前記植付回転体の回転の停止時間が所定の時間以上になったことの少なくともいずれか１つを条件としてその条件が満たされたときは、前記植付回転体を正回転させることで、前記植付回転体を前記目標位相に移動させる
請求項３に記載の移植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成を備えた移植機に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う移植機としての田植機において、後下がりの傾斜状の苗載台上に載せられた板状の苗マットを横送りおよび縦送りしながら、植付装置が有する植付爪によって苗マットを連続的に一部ずつ掻き取って苗を植えていく構成を備えたものがある。この種の田植機においては、植付装置として、植付伝動ケースと、植付伝動ケースの左右両側に設けられた植付回転体であるロータリケースと、ロータリケースに支持された状態で設けられた植付爪を含む植付爪装置とを有するロータリ式の植付装置が備えられている。
【０００３】
このような田植機に関し、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成のものがある（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、１つの電動モータによって左右一対のロータリケースを回転駆動させる構成、および各ロータリケースに対して１つの電動モータを設けた構成が開示されている。また、特許文献１には、ロータリケースの動作制御に関し、電動モータの駆動制御により、植付爪が圃場面から離れた位相（いわゆる上部停止位置）でロータリケースを停止させる制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５３３５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動モータによってロータリケースを回転駆動させる構成においては、例えば、田植機の電源が切られること等により、電動モータの駆動制御が効かなくなり、ロータリケースが上部停止位置で停止しない状態、つまりロータリケースが上部停止位置以外の位相で停止した状態が生じ得る。また、田植機の電源が切られている状態では、例えば機体運搬時の振動等によって、上部停止位置にあったロータリケースが上部停止位置から外れることもある。
【０００６】
ロータリケースが上部停止位置に位置していない状態は、植付装置を下降させた際に植付爪が地面に接触して破損したり、苗載台を横送りさせた際に植付爪が苗載台に干渉して破損したりする原因となり得る。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、植付回転体を所定の目標位相で停止させることができ、植付回転体に支持された植付爪装置の安全性を向上することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、移植機の電源がオンされた場合に、前記位相が所定の目標位相でないときは、前記電動モータを駆動させて前記植付回転体を前記目標位相に移動させて停止させるものである。
【０００９】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、移植機の電源がオンされた場合に、前記位相が所定の目標位相でないとき、かつ、前記走行機体の走行の開始を検出したこと、および前記植付部の昇降操作が行われたことの少なくともいずれか１つを条件としてその条件が満たされたときに、前記電動モータを駆動させて前記植付回転体を前記目標位相に移動させて停止させるものである。
【００１０】
本発明に係る移植機は、前記移植機において、前記制御部は、前記植付回転体を、植付作業時の回転である正回転または前記正回転と反対方向の回転である逆回転させることで、前記植付回転体を前記目標位相に移動させるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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