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公開番号2025181375
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-11
出願番号2024089331
出願日2024-05-31
発明の名称移植機
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20251204BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、苗捨てを防止することができ、無駄に苗が消費されることを抑制することができる移植機を提供する。
【解決手段】制御部は、植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、植付回転体の回転についての位相について植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相に植付回転体を移動させてから植付回転体の回転を停止させる第1の停止制御を行うものであり、あらかじめ設定された所定条件が満たされた場合、第1の停止制御に優先して、停止制御の開始時点で植付回転体の回転を停止させる第2の停止制御を行う。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、
前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相に前記植付回転体を移動させてから前記植付回転体の回転を停止させる第１の停止制御を行うものであり、あらかじめ設定された所定条件が満たされた場合、前記第１の停止制御に優先して、前記停止制御の開始時点で前記植付回転体の回転を停止させる第２の停止制御を行う
移植機。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記植付部は、前記走行機体に対して昇降可能に連結されており、苗マットの載置を受ける苗載台を有するものであり、
前記植付部の昇降を指示する昇降操作部と、
前記苗載台における苗マットの載置の有無を検出する苗マット検出部と、
前記植付部の圃場への接地を検出する接地検出部と、をさらに備え、
前記所定条件には、前記昇降操作部による指示に関する条件、前記苗マット検出部による検出に関する条件、および前記接地検出部による検出に関する条件の少なくともいずれか１つの条件が含まれる
請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記昇降操作部による指示に関する条件は、前記昇降操作部により前記植付部の上昇指示が行われていることであり、
前記苗マット検出部による検出に関する条件は、前記苗マット検出部により前記苗載台における苗マットの載置が有ることが検出されていることであり、
前記接地検出部による検出に関する条件は、前記接地検出部により前記植付部の非接地状態が検出されていることである
請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記所定条件には、前記走行機体の走行速度が閾値以下であることが含まれる
請求項２または請求項３に記載の移植機。
【請求項５】
前記走行機体の位置情報を受信する装置を備え、前記位置情報に基づいて、圃場内で設定された経路に沿って自動走行を行う移植機であって、
前記所定条件には、前記走行機体の圃場内における位置に関する条件、前記走行機体が位置している前記経路の種類および前記走行機体の進行方向に関する条件、並びに前記走行機体の走行モードに関する条件の少なくともいずれか１つの条件が含まれる
請求項１に記載の移植機。
【請求項６】
前記走行機体の圃場内における位置に関する条件は、前記走行機体が圃場内に位置することであり、
前記走行機体が位置している前記経路の種類および前記走行機体の進行方向に関する条件は、前記走行機体が前記経路のうち作業経路の終端に位置すること、かつ、前記走行機体が圃場の内外の境界に向かって進行していることであり、
前記走行機体の走行モードに関する条件は、前記走行機体が自動走行を行っていることである
請求項５に記載の移植機。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１の停止制御において、前記停止制御の開始時点での前記位相が、前記目標位相より前記植付回転体の回転方向の下流側、かつ、所定の植付け位相より前記回転方向の上流側の位相である場合は、前記植付回転体を逆回転させることで前記植付回転体を前記目標位相に移動させる制御を行う
請求項１に記載の移植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成を備えた移植機に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う移植機としての田植機において、後下がりの傾斜状の苗載台上に載せられた板状の苗マットを横送りおよび縦送りしながら、植付装置が有する植付爪によって苗マットを連続的に一部ずつ掻き取って苗を植えていく構成を備えたものがある。この種の田植機においては、植付装置として、植付伝動ケースと、植付伝動ケースの左右両側に設けられた植付回転体であるロータリケースと、ロータリケースに支持された状態で設けられた植付爪を含む植付爪装置とを有するロータリ式の植付装置が備えられている。
【０００３】
このような田植機に関し、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成のものがある（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、１つの電動モータによって左右一対のロータリケースを回転駆動させる構成、および各ロータリケースに対して１つの電動モータを設けた構成が開示されている。また、特許文献１には、ロータリケースの動作制御に関し、電動モータの駆動制御により、植付爪が圃場面から離れた位相（いわゆる上部停止位置）でロータリケースを停止させる制御が記載されている。
【０００４】
また、田植機において、植付装置は、走行機体の後部に、リンク機構および油圧シリンダを含む昇降装置を介して昇降可能に連結されている。そして、畦際等における機体の停車時や非作業状態での機体の移動時等において、植付装置は上昇した状態とされる。植付装置は、その上昇状態において、ロータリケースや植付爪装置等の配置部位を圃場面から離れる高さに位置させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第５３３５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロータリケースの上部停止位置は、植付装置を下降させた際に植付爪が地面に接触したり、苗載台を横送りさせた際に植付爪が苗載台に干渉したりすることを回避する観点から設定された位相である。そして、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成においては、例えば、ロータリケースの回転について所定の停止操作が行われることで、ロータリケースをその操作時点での位相から上部停止位置まで移動（回動）させて回転を停止させる制御が行われる。
【０００７】
このようなロータリケースの上部停止位置での停止制御が、植付装置が上昇した状態で行われると、植付爪装置が植付爪によって苗マットから掻き取った苗が空中に放出されるいわゆる苗捨て（空植え）が発生するおそれがある。すなわち、植付装置の上昇状態でロータリケースが停止操作の操作時点から上部停止位置まで回動する過程で、植付爪装置において掻き取った苗を圃場面に向けて放出する所定の植付け動作が行われることで、苗捨てが生じることになる。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、苗捨てを防止することができ、無駄に苗が消費されることを抑制することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相に前記植付回転体を移動させてから前記植付回転体の回転を停止させる第１の停止制御を行うものであり、あらかじめ設定された所定条件が満たされた場合、前記第１の停止制御に優先して、前記停止制御の開始時点で前記植付回転体の回転を停止させる第２の停止制御を行うものである。
【００１０】
本発明に係る移植機は、前記移植機において、前記植付部は、前記走行機体に対して昇降可能に連結されており、苗マットの載置を受ける苗載台を有するものであり、前記植付部の昇降を指示する昇降操作部と、前記苗載台における苗マットの載置の有無を検出する苗マット検出部と、前記植付部の圃場への接地を検出する接地検出部と、をさらに備え、前記所定条件には、前記昇降操作部による指示に関する条件、前記苗マット検出部による検出に関する条件、および前記接地検出部による検出に関する条件の少なくともいずれか１つの条件が含まれるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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