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公開番号2025181374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-11
出願番号2024089330
出願日2024-05-31
発明の名称移植機
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20251204BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、植付回転体の回転を停止させる際に、苗植付装置の動力伝達機構に急に大きな力が作用することを抑制することができ、動力伝達機構の構成部材の損傷等を防止することができる移植機を提供する。
【解決手段】制御部は、植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、位相検出部により検出される位相と、位相について植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相との差であるロータリ位相の目実差Δθの大きさに応じて、電動モータの回転速度の減速率を異ならせる制御を行う。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、
前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相検出部により検出される前記位相と、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相との差の大きさに応じて、前記電動モータの回転速度の減速率を異ならせる制御を行う、
移植機。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記停止制御において、第１の減速率で前記回転速度を減速させた後、前記第１の減速率よりも低い第２の減速率で前記回転速度を減速させる制御を行う、
請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記制御部は、前記停止制御の開始時点から、前記回転速度の減速を開始する時点までの間、前記回転速度を前記開始時点での前記回転速度に保持する制御を行う、
請求項１または請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
走行機体と、
前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、
前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、
前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、
前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相検出部により検出される前記位相と、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相との差の大きさに応じて、前記電動モータの回転速度を減速させる制御を行うものであり、
前記停止制御の開始時点で、前記回転速度が所定の閾値を下回っている場合、前記回転速度を前記閾値に上昇させ、前記差の大きさが所定の値に達するまで前記回転速度を前記閾値に保持した後、前記回転速度を減速させる制御を行う、
移植機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成を備えた移植機に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う移植機としての田植機において、後下がりの傾斜状の苗載台上に載せられた板状の苗マットを横送りおよび縦送りしながら、植付装置が有する植付爪によって苗マットを連続的に一部ずつ掻き取って苗を植えていく構成を備えたものがある。この種の田植機においては、植付装置として、植付伝動ケースと、植付伝動ケースの左右両側に設けられた植付回転体であるロータリケースと、ロータリケースに支持された状態で設けられた植付爪を含む植付爪装置とを有するロータリ式の植付装置が備えられている。
【０００３】
このような田植機に関し、ロータリケースを電動モータの駆動力を用いて回転駆動させる構成のものがある（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、１つの電動モータによって左右一対のロータリケースを回転駆動させる構成、および各ロータリケースに対して１つの電動モータを設けた構成が開示されている。また、特許文献１には、ロータリケースの動作制御に関し、電動モータの駆動制御により、植付爪が圃場面から離れた位相（いわゆる上部停止位置）でロータリケースを停止させる制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５３３５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように電動モータによってロータリケースを回転駆動させる構成において、回転駆動しているロータリケースを上部停止位置等の所定の位相（位置）で停止させる際、例えば電動モータに対する通電の遮断等、電動モータへの停止制御が行われる。電動モータへの停止制御によれば、ロータリケースの回転が急停止することになり、動力伝達経路における電動モータより下流側の動力伝達機構に急に大きな力が作用する。このことは、動力伝達機構を構成するギアや軸等の伝動部材の損傷や劣化等を生じさせる原因となり得る。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、電動モータによって植付回転体を回転駆動させる構成において、植付回転体の回転を停止させる際に、苗植付装置の動力伝達機構に急に大きな力が作用することを抑制することができ、動力伝達機構の構成部材の損傷等を防止することができる移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相検出部により検出される前記位相と、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相との差の大きさに応じて、前記電動モータの回転速度の減速率を異ならせる制御を行うものである。
【０００８】
本発明に係る移植機は、前記移植機において、前記制御部は、前記制御部は、前記停止制御において、第１の減速率で前記回転速度を減速させた後、前記第１の減速率よりも低い第２の減速率で前記回転速度を減速させる制御を行うものである。
【０００９】
本発明に係る移植機は、前記移植機において、前記制御部は、前記制御部は、前記停止制御の開始時点から、前記回転速度の減速を開始する時点までの間、前記回転速度を前記開始時点での前記回転速度に保持する制御を行うものである。
【００１０】
本発明に係る移植機は、走行機体と、前記走行機体に支持され、植付爪を支持するとともに回転可能に設けられた植付回転体を有する植付部と、前記植付回転体を回転駆動させるための電動モータと、前記植付回転体の回転についての位相を検出する位相検出部と、前記位相検出部により検出された前記位相に基づいて前記電動モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記植付回転体の回転を停止させるための停止制御として、前記位相検出部により検出される前記位相と、前記位相について前記植付回転体の停止位置として設定された所定の目標位相との差の大きさに応じて、前記電動モータの回転速度を減速させる制御を行うものであり、前記停止制御の開始時点で、前記回転速度が所定の閾値を下回っている場合、前記回転速度を前記閾値に上昇させ、前記差の大きさが所定の値に達するまで前記回転速度を前記閾値に保持した後、前記回転速度を減速させる制御を行うものである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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