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公開番号2025174858
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2025037466
出願日2025-03-10
発明の名称移動体識別システム
出願人株式会社ハイパーデジタルツイン
代理人個人,個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20251120BHJP(測定;試験)
要約【課題】本発明は、実空間を移動する移動体を精度良く識別することができる移動体識別システムを提供することを目的とする。
【解決手段】実空間に配置された三次元マーカー1と、実空間に配置された複数のセンサ装置2と、センサ装置2に通信可能な状態で接続されたサーバ装置3とを備える。三次元マーカー1は、実空間を移動する移動体Mの表面側において個別に配置された立体的な形状を有する標識である。センサ装置2は、三次元マーカー1を含む実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得し、サーバ装置3に送信する。サーバ装置3は、各センサ装置2から送信されてきた実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約したあと、実空間における三次元マーカー1を検出し、三次元マーカー1が配置された移動体Mを識別する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
実空間に配置された三次元マーカーと、実空間に配置された複数のセンサ装置と、前記センサ装置に通信可能な状態で接続されたサーバ装置とを備え、
前記三次元マーカーは、実空間を移動する移動体の表面側において個別に配置された立体的な形状を有する標識であって、
前記センサ装置は、
前記三次元マーカーを含む実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得するセンサ部と、
前記センサ部により取得された実空間における点群からなるイメージセンサデータを前記サーバ装置に送信するセンサ側送信部とを備え、
前記サーバ装置は、
前記各センサ装置から送信されてきた実空間における点群からなるイメージセンサデータを受信するサーバ側受信部と、
前記サーバ側受信部により受信された実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約する集約部と、
前記集約部により集約された実空間における点群からなるイメージセンサデータに基いて前記三次元マーカーを検出する検出部と、
前記検出部による前記三次元マーカーの検出結果に基いて、前記三次元マーカーが配置された移動体を識別する識別部とを備えることを特徴とする移動体識別システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記三次元マーカーは、所定の方向の立体的形状によって位置および／又は向きが検出されるマーカー部を有する請求項１に記載の移動体識別システム。
【請求項３】
前記マーカー部は、周方向に沿って一ないし複数の突出部が形成された立体的な形状から構成される請求項２に記載の移動体識別システム。
【請求項４】
前記三次元マーカーは、所定の方向の立体的な形状によって所定の識別情報が付与されるコード部を有する請求項１に記載の移動体識別システム。
【請求項５】
前記コード部は、軸方向に沿って複数の突出部が形成された立体的な形状によって構成される請求項４に記載の移動体識別システム。
【請求項６】
前記センサ部は、実空間の静的物体に配置され、実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得する際、実空間を移動する移動体に配置された前記三次元マーカーの点群からなるイメージセンサデータを取得する請求項１から請求項５のいずれかに記載の移動体識別システム。
【請求項７】
前記センサ部は、実空間を移動する一の動的物体に配置され、実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得する際、実空間を移動する他の移動体に配置された前記三次元マーカーの点群からなるイメージセンサデータを取得する請求項１から請求項５のいずれかに記載の移動体識別システム。
【請求項８】
前記集約部は、前記検出部による前記三次元マーカーの検出結果に基いて、各センサ部により取得された実空間における点群からなるイメージセンサデータの各空間座標軸の位置合わせを行う求項１から請求項５のいずれかに記載の移動体識別システム。
【請求項９】
前記検出部は、実空間に配置されている前記三次元マーカーの立体的形状を機械学習した機械学習モデルを用いることによって、前記集約部により集約された実空間における点群からなるイメージセンサデータに基いて、実空間に配置されている前記三次元マーカーを検出する請求項１から請求項５のいずれかに記載の移動体識別システム。
【請求項１０】
前記サーバ装置は、アプリケーションシステムが通信可能な状態で接続され、
前記識別部により識別された移動体に関する情報を前記アプリケーションシステムに送信するサーバ側送信部を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載の移動体識別システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元マーカーを用いて実空間を移動する移動体を識別する移動体識別システムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、急速な都市化に向けた世界的な傾向として、自動車、マイクロモビリティ、搬送ロボットなどの各移動体の自動運転の市場の大幅な成長が予測されており、実空間に配置された複数のＬｉＤＡＲからなるセンサを備えたセンサネットワークを活用して、移動体を追跡する研究が行われている（例えば、非特許文献１、２参照）
【０００３】
ところが、従来の研究では、実空間に配置された複数のＬｉＤＡＲからなるセンサを備えたセンサネットワークを活用して、移動体を追跡することが十分に行われていないのが現状であり、依然として様々な問題があった。例えば、複数の移動体が互いに接近すると、移動体の検出結果が入れ替わることがある。また、同種の移動体はＬｉＤＡＲの点群では形状が同じであるため区別することができない。また、移動体を検知できたとしても、せいぜい移動体の瞬間の位置がわかるだけであり、移動体の一台一台を識別できないと移動体の軌道を追従して予測を行うことは困難である。また、カメラであれば同種の車両でも色が異なれば個体識別することができるが、色が同じ同種の車両ではカメラによっても個体識別することができない。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
K. Akiyama et al., “Edge computing system with multi-lidar sensor network for robustness of autonomous personal-mobility,” pp. 290-295, 2022.
T. Kudo et al., “Edge system with multi-lidar sensor network for tracking micro-mobility vehicles,” pp. 983-984, 2023.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、実空間を移動する移動体を精度良く識別することができる移動体識別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するために、実空間に配置された三次元マーカーと、実空間に配置された複数のセンサ装置と、前記センサ装置に通信可能な状態で接続されたサーバ装置とを備え、前記三次元マーカーは、実空間を移動する移動体の表面側において個別に配置された立体的な形状を有する標識であって、前記センサ装置は、前記三次元マーカーを含む実空間における点群からなるイメージセンサデータを取得するセンサ部と、前記センサ部により取得された実空間における点群からなるイメージセンサデータを前記サーバ装置に送信するセンサ側送信部とを備え、前記サーバ装置は、前記各センサ装置から送信されてきた実空間における点群からなるイメージセンサデータを受信するサーバ側受信部と、前記サーバ側受信部により受信された実空間における点群からなるイメージセンサデータを集約する集約部と、前記集約部により集約された実空間における点群からなるイメージセンサデータに基いて前記三次元マーカーを検出する検出部と、前記検出部による前記三次元マーカーの検出結果に基いて、前記三次元マーカーが配置された移動体を識別する識別部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記三次元マーカーは、所定の方向の立体的形状によって位置および／又は向きが検出されるマーカー部を有してもよい。
【０００８】
また、前記マーカー部は、周方向に沿って一ないし複数の突出部が形成された立体的な形状から構成されてもよい。
【０００９】
また、前記三次元マーカーは、所定の方向の立体的な形状によって所定の識別情報が付与されるコード部を有してもよい。
【００１０】
また、前記コード部は、軸方向に沿って複数の突出部が形成された立体的な形状によって構成されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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