特許ウォッチ

公開番号2025172493
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-26
出願番号2024078027
出願日2024-05-13
発明の名称制御装置、曲げ加工システム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム
出願人株式会社アマダ
代理人弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20251118BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ユーザの安全を確保しつつ省スペースで協働ロボットを使用できる制御装置、曲げ加工システム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム。
【解決手段】搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットを制御可能な制御部を備え、前記制御部は、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作及び前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作の少なくとも一方において、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行して動作させるように構成されている。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットを制御可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作及び前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作の少なくとも一方において、前記多関節協働ロボットに安全確保動作を実行させるよう構成されており、
前記安全確保動作は、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む
制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記安全確保動作において、前記多関節協働ロボットの関節部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行して動作させるように構成されている
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記安全確保動作において、前記多関節協働ロボットの最もロボットハンド側に位置する前記関節部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行して動作させるように構成されている
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記多関節協働ロボットへのユーザの接近状況を判定可能に構成されており、前記ユーザが前記多関節協働ロボットへ接近したと判定した場合、前記ワークを保持した前記多関節協働ロボットに前記安全確保動作を実行させるように構成されている
請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
少なくとも前記多関節協働ロボットを制御する暫定プログラムを作成可能に構成される暫定プログラム作成部と、
前記多関節協働ロボットを制御可能に構成されるロボット制御部と
を含み、
前記暫定プログラムは、前記多関節協働ロボットの各動作に対応する複数のジョブを含み、
前記ロボット制御部は、前記ワークの搬送に関するジョブに基づいて、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において、前記安全確保動作を実行させるべきか否かを判定するように構成されている
請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記複数のジョブは、選択ジョブを含み、
前記暫定プログラム作成部は、
ユーザに質問をする質問処理と、
前記ユーザの回答を受け付ける回答受付処理と、
前記回答に基づいて前記暫定プログラム毎に自動的に候補となる複数の前記選択ジョブから前記選択ジョブを選択する選択処理と、
選択した前記選択ジョブを含む前記暫定プログラムを作成する暫定プログラム作成処理と
を実行可能に構成されており、
前記ロボット制御部は、前記ワークの搬送に関する前記選択ジョブに基づいて、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において、前記安全確保動作を実行させるべきか否かを判定するように構成されている
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記安全確保動作は、ユーザが手動により通常動作に変更可能に構成されている
請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットと、
前記多関節協働ロボットを制御可能な制御部を含む制御装置と
を備え、
前記制御部は、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作及び前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作の少なくとも一方において、前記多関節協働ロボットに安全確保動作を実行させるよう構成されており、
前記安全確保動作は、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む
曲げ加工システム。
【請求項９】
搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットが、
前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作と、
前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作と、
前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む安全確保動作と
を実行し、
前記安全確保動作は、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において実行される
ロボット制御方法。
【請求項１０】
搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットに、
前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作と、
前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作と、
前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む安全確保動作と
を実行させ、
前記安全確保動作は、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において実行される
ロボット制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、曲げ加工システム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、プレスブレーキのパンチとダイを搭載する金型搭載用ストッカと、曲げロボットが使用するハンドを搭載するハンド搭載用ストッカとを備えた金型・ハンド格納装置が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１のシステムでは、プレスブレーキの側方に金型・ハンド格納装置が設置されると共に、プレスブレーキ及び金型・ハンド格納装置の前方に曲げロボットが設置されており、これらプレスブレーキ、金型・ハンド格納装置及び曲げロボットの全体が安全柵で包囲されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－４６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、安全柵で包囲する従来のシステムでは、設置場所を広く確保する必要があるという問題がある。
【０００５】
このような問題を解決する一つの手段として、ユーザとの接触を感知すると動作を停止する協働ロボットを、曲げロボットとして採用することが考えられる。このような協働ロボットを採用することにより、ユーザの負傷リスクを低減させることが可能となり、安全柵を排除することが可能となるからである。しかしながら、協働ロボットが安全であるとしても、協働ロボットによって搬送されるワークは鋭利な部位を有することが多いため、搬送中のワークにユーザが接触し、負傷するおそれがあるという更なる問題が生じる。
【０００６】
本発明の一態様は、ユーザの安全を確保しつつ省スペースで協働ロボットを使用できる制御装置、曲げ加工システム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラムである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る制御装置は、搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットを制御可能な制御部を備え、前記制御部は、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作及び前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作の少なくとも一方において、前記多関節協働ロボットに安全確保動作を実行させるよう構成されており、前記安全確保動作は、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含んでいる。
【０００８】
本発明の一態様に係る曲げ加工システムは、搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットと、前記多関節協働ロボットを制御可能な制御部を含む制御装置とを備え、前記制御部は、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作及び前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作の少なくとも一方において、前記多関節協働ロボットに安全確保動作を実行させるよう構成されており、前記安全確保動作は、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含んでいる。
【０００９】
本発明の一態様に係るロボット制御方法は、搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットが、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作と、前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作と、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む安全確保動作とを実行し、前記安全確保動作は、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において実行される。
【００１０】
本発明の一態様に係るロボット制御プログラムは、搬送対象に対してワークを搬送する多関節協働ロボットに、前記搬送対象から前記ワークを搬出する搬出動作と、前記搬送対象に向けて前記ワークを搬入する搬入動作と、前記多関節協働ロボットの少なくとも一部が前記ワークの進行方向の前方に位置するよう、前記多関節協働ロボットを前記ワークよりも先行させる動作を含む安全確保動作とを実行させ、前記安全確保動作は、前記搬出動作及び前記搬入動作の少なくとも一方において実行される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許